| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 基于EMB的汽车ESP研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 基于EMB的汽车ESP国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 基于EMB汽车的ESP控制原理 | 第11-12页 |
| 1.2.2 基于EMB的汽车研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 ESP控制算法的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 EMB执行机构建模及控制仿真研究 | 第17-30页 |
| 2.1 EMB模型 | 第17-18页 |
| 2.2 EMB执行器设计要求研究 | 第18页 |
| 2.3 EMB执行机构建模仿真研究 | 第18-24页 |
| 2.3.1 驱动电机 | 第18-22页 |
| 2.3.1.1 驱动电机数学模型 | 第18-20页 |
| 2.3.1.2 驱动电机摩擦模型 | 第20-22页 |
| 2.3.2 EMB执行器负载模型 | 第22-23页 |
| 2.3.3 EMB执行机构仿真模型 | 第23-24页 |
| 2.4 EMB执行器控制系统建模仿真研究 | 第24-29页 |
| 2.4.1 EMB控制系统模型 | 第24-25页 |
| 2.4.2 EMB控制系统仿真研究 | 第25-29页 |
| 2.4.2.1 EMB控制系统电流控制环研究 | 第26页 |
| 2.4.2.2 EMB控制系统转速控制环研究 | 第26-27页 |
| 2.4.2.3 EMB控制系统压紧力控制环研究 | 第27-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 汽车动力学模型研究 | 第30-40页 |
| 3.1 动力系统模型 | 第30-31页 |
| 3.2 差速器模型 | 第31-32页 |
| 3.3 制动器模型 | 第32-33页 |
| 3.4 轮胎模型 | 第33-38页 |
| 3.4.1 轮胎转速研究分析 | 第33-35页 |
| 3.4.2 轮胎坐标定义分析 | 第35页 |
| 3.4.3 轮胎受力研究分析 | 第35-37页 |
| 3.4.4 轮胎辅助模块分析 | 第37-38页 |
| 3.5 七自由度整车模型 | 第38-39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 ESP横摆与侧偏联合控制算法研究 | 第40-63页 |
| 4.1 基于EMB汽车ESP控制总体结构 | 第40-41页 |
| 4.2 汽车状态估算研究 | 第41-50页 |
| 4.2.1 ESP横摆与侧偏联合控制器控制目标量 | 第41-44页 |
| 4.2.2 汽车质心侧偏角估算研究 | 第44-50页 |
| 4.2.2.1 kalman滤波估算方法原理 | 第44-46页 |
| 4.2.2.2 基于kalman滤波质心侧偏角估算研究 | 第46-47页 |
| 4.2.2.3 质心侧偏角估算仿真模型研究 | 第47-50页 |
| 4.3 汽车ESP横摆与侧偏联合控制方法研究 | 第50-58页 |
| 4.3.1 基于PID控制的ESP系统 | 第51-52页 |
| 4.3.2 基于模糊PID控制的ESP系统 | 第52-58页 |
| 4.3.2.1 基于模糊控制的横摆角速度修正系数研究 | 第53-56页 |
| 4.3.2.2 基于自适应模糊PID控制结构研究 | 第56-58页 |
| 4.4 汽车行驶状态稳定性判断研究 | 第58页 |
| 4.5 汽车补偿横摆力矩分配策略研究 | 第58-62页 |
| 4.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 基于EMB汽车ESP控制算法离线仿真 | 第63-73页 |
| 5.1 汽车离线仿真模型 | 第63-64页 |
| 5.2 离线仿真典型工况选取 | 第64-65页 |
| 5.3 典型转向工况离线仿真分析 | 第65-71页 |
| 5.3.1 阶跃转向工况仿真分析 | 第65-67页 |
| 5.3.2 单移线转向工况仿真分析 | 第67-69页 |
| 5.3.3 方波渐增转向工况仿真分析 | 第69-71页 |
| 5.4 仿真结果比较 | 第71-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第6章 全文总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 全文总结 | 第73-74页 |
| 6.2 研究展望 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 攻读学位期间获得与论文相关的科研成果 | 第79页 |