被动踝关节仿人机器人站立平衡控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-20页 |
| 1.2.1 仿人机器人研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.2 仿人机器人抗扰动平衡控制研究现状 | 第17-20页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第20-21页 |
| 1.4 本文结构 | 第21-22页 |
| 第二章 多连杆机器人动力学建模与实验平台介绍 | 第22-32页 |
| 2.1 概述 | 第22-23页 |
| 2.2 两连杆机器人动力学建模 | 第23-25页 |
| 2.2.1 两连杆机器人物理模型 | 第23页 |
| 2.2.2 两连杆机器人动力学描述 | 第23-25页 |
| 2.3 三连杆机器人动力学建模 | 第25-27页 |
| 2.3.1 三连杆机器人物理模型 | 第25-26页 |
| 2.3.2 三连杆机器人动力学描述 | 第26-27页 |
| 2.4 仿人机器人实验平台简介 | 第27-30页 |
| 2.4.1 两连杆机器人实验平台介绍 | 第27-29页 |
| 2.4.2 三连杆机器人实验平台介绍 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-32页 |
| 第三章 两连杆被动机器人平衡控制研究 | 第32-52页 |
| 3.1 概述 | 第32-33页 |
| 3.2 基于LQR平衡控制算法 | 第33-39页 |
| 3.2.1 LQR算法简介 | 第33-35页 |
| 3.2.2 平衡位置附近线性化 | 第35-37页 |
| 3.2.3 参数辨识 | 第37-38页 |
| 3.2.4 带阻尼被动踝关节控制 | 第38-39页 |
| 3.3 基于TS模糊模型平衡控制算法 | 第39-42页 |
| 3.3.1 TS模糊模型简介 | 第39-40页 |
| 3.3.2 模糊控制算法 | 第40-42页 |
| 3.4 抗扰动平衡控制实验结果 | 第42-50页 |
| 3.4.1 LQR方法实物实验结果 | 第42-47页 |
| 3.4.2 模糊控制方法仿真和实物实验结果 | 第47-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-52页 |
| 第四章 三连杆被动机器人平衡控制研究 | 第52-64页 |
| 4.1 概述 | 第52-53页 |
| 4.2 基于LQR控制算法 | 第53-56页 |
| 4.2.1 平衡位置附近线性化 | 第53-55页 |
| 4.2.2 参数辨识 | 第55-56页 |
| 4.3 抗扰动平衡控制仿真与实物实验结果 | 第56-63页 |
| 4.3.1 仿真实验结果 | 第56-59页 |
| 4.3.2 实物实验结果 | 第59-61页 |
| 4.3.3 两连杆和三连杆机器人平衡控制性能对比 | 第61-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 5.1 总结 | 第64-65页 |
| 5.2 展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70-72页 |
| 个人简历 | 第72-74页 |
| 攻读学位期间所取得的科研成果 | 第74页 |
