| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 永磁同步交流伺服系统的发展 | 第11-14页 |
| 1.2.1 永磁同步电机参数辨识国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 永磁同步电机高性能控制算法国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 国内外工业机器人技术发展现状 | 第14-17页 |
| 1.4 论文研究内容 | 第17-18页 |
| 1.5 本章小结 | 第18-20页 |
| 第2章 永磁同步电机的数学建模及矢量控制 | 第20-36页 |
| 2.1 PMSM的结构 | 第20页 |
| 2.2 PMSM的数学模型 | 第20-24页 |
| 2.2.1 PMSM的数学模型 | 第20-22页 |
| 2.2.2 坐标变换 | 第22-24页 |
| 2.3 PMSM的矢量控制 | 第24-25页 |
| 2.4 空间矢量脉宽调制技术 | 第25-31页 |
| 2.4.1 SVPWM基础介绍 | 第25-26页 |
| 2.4.2 扇区判断 | 第26-27页 |
| 2.4.3 基本电压矢量作用时间的计算 | 第27-29页 |
| 2.4.4 计算逆变器开关作用时间与切换点 | 第29-31页 |
| 2.5 PMSM系统的系统建模与仿真 | 第31-35页 |
| 2.5.1 MATLAB/Simulink平台简介 | 第31-32页 |
| 2.5.2 PMSM系统仿真实验 | 第32-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 永磁同步电机多参数在线辨识 | 第36-54页 |
| 3.1 参数在线辨识概述 | 第36-39页 |
| 3.1.1 辨识的原理及分类 | 第36-37页 |
| 3.1.2 在线辨识电机参数的几种常用方法 | 第37-39页 |
| 3.2 最小二乘法及其衍生算法 | 第39-43页 |
| 3.2.1 最小二乘法 | 第39-41页 |
| 3.2.2 递推最小二乘法 | 第41-42页 |
| 3.2.3 遗忘因子最小二乘法 | 第42-43页 |
| 3.3 改进型最小二乘法 | 第43-44页 |
| 3.4 电机多参数辨识原理 | 第44-46页 |
| 3.4.1 电机基本参数辨识原理 | 第44-45页 |
| 3.4.2 电机转动惯量辨识原理 | 第45-46页 |
| 3.5 永磁同步电机多参数在线辨识仿真 | 第46-51页 |
| 3.5.1 电机基本参数在线辨识的仿真实验 | 第46-49页 |
| 3.5.2 电机转动惯量在线辨识的仿真实验 | 第49-51页 |
| 3.6 本章小结 | 第51-54页 |
| 第4章 永磁同步电机参数自适应控制算法研究 | 第54-76页 |
| 4.1 永磁同步电机高性能控制算法概述 | 第54-57页 |
| 4.1.1 高性能控制算法的基本原理 | 第54-55页 |
| 4.1.2 实现电机高性能控制的几种常用方法 | 第55-57页 |
| 4.2 永磁同步电机控制系统的PI参数设计 | 第57-63页 |
| 4.2.1 电流环PI调节器参数设计 | 第57-59页 |
| 4.2.2 速度环PI调节器参数设计 | 第59-61页 |
| 4.2.3 位置环PI调节器参数设计 | 第61-63页 |
| 4.3 永磁同步电机控制系统的设计研究 | 第63-66页 |
| 4.3.1 概述 | 第63页 |
| 4.3.2 指令滤波器设计 | 第63-64页 |
| 4.3.3 自适应PI调节器设计 | 第64-66页 |
| 4.4 永磁同步电机自适应控制算法的仿真验证 | 第66-74页 |
| 4.4.1 指令滤波器仿真实验 | 第66-68页 |
| 4.4.2 速度环仿真实验 | 第68-73页 |
| 4.4.3 位置环仿真实验 | 第73-74页 |
| 4.5 本章小结 | 第74-76页 |
| 第5章 软、硬件介绍及实验验证 | 第76-102页 |
| 5.1 系统硬件平台 | 第76-82页 |
| 5.1.1 六自由度机器人平台 | 第76-78页 |
| 5.1.2 伺服驱动器硬件平台 | 第78-82页 |
| 5.2 系统软件设计 | 第82-91页 |
| 5.2.1 主程序设计 | 第83-84页 |
| 5.2.2 系统实时任务程序分配 | 第84-85页 |
| 5.2.3 模块化算法设计 | 第85-89页 |
| 5.2.4 上位机软件平台 | 第89-91页 |
| 5.3 系统实验结果及分析 | 第91-101页 |
| 5.3.1 机器人伺服电机基本参数辨识实验 | 第91-93页 |
| 5.3.2 机器人负载惯量辨识实验 | 第93-96页 |
| 5.3.3 自适应控制实验 | 第96-101页 |
| 5.4 本章小结 | 第101-102页 |
| 结论 | 第102-104页 |
| 参考文献 | 第104-110页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第110-112页 |
| 致谢 | 第112-113页 |