| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-25页 |
| 1.1 研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 气动伺服系统建模与控制策略研究现状 | 第12-18页 |
| 1.2.1 气动伺服系统建模 | 第12-15页 |
| 1.2.2 气动伺服系统控制策略 | 第15-18页 |
| 1.3 嵌入式气动伺服控制器研究现状 | 第18-21页 |
| 1.4 可编程控制器发展现状 | 第21-23页 |
| 1.4.1 可编程控制器概述 | 第21-22页 |
| 1.4.2 可编程控制器的硬件实现架构 | 第22-23页 |
| 1.4.3 可编程控制器的软件实现架构 | 第23页 |
| 1.5 课题研究意义与研究内容 | 第23-25页 |
| 1.5.1 研究意义 | 第23-24页 |
| 1.5.2 研究内容 | 第24-25页 |
| 第二章 可编程气动伺服DSP控制器硬件与软件设计 | 第25-45页 |
| 2.1 气动伺服DSP控制器电路设计 | 第25-31页 |
| 2.1.1 控制器需求分析与设计方案 | 第25-26页 |
| 2.1.2 传感器信号采集与处理电路设计 | 第26-27页 |
| 2.1.3 模拟控制电压输出电路设计 | 第27-28页 |
| 2.1.4 通信电路设计 | 第28页 |
| 2.1.5 压力传感器电路设计 | 第28-29页 |
| 2.1.6 开关阀驱动电路设计 | 第29页 |
| 2.1.7 外扩Flash电路设计 | 第29-30页 |
| 2.1.8 其他辅助电路与PCB设计 | 第30-31页 |
| 2.2 可编程上位机软件设计 | 第31-41页 |
| 2.2.1 三阶S曲线加减速轨迹规划算法推导 | 第33-34页 |
| 2.2.2 三阶S曲线加减速轨迹规划算法验证 | 第34-38页 |
| 2.2.3 G指令功能设计 | 第38-40页 |
| 2.2.4 可编程上位机软件界面介绍 | 第40-41页 |
| 2.3 DSP控制器驱动软件设计 | 第41-44页 |
| 2.3.1 DSP控制器软件构架与执行流程 | 第41-42页 |
| 2.3.2 DSP控制器各功能模块驱动软件设计 | 第42-44页 |
| 2.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第三章 自适应鲁棒控制策略应用与系统参数辨识 | 第45-62页 |
| 3.1 气动伺服系统模型与自适应鲁棒控制策略 | 第45-49页 |
| 3.1.1 气动伺服系统模型 | 第45-46页 |
| 3.1.2 自适应鲁棒控制策略 | 第46-49页 |
| 3.2 比例方向阀死区在线辨识 | 第49-53页 |
| 3.2.1 比例方向阀死区模型 | 第49-51页 |
| 3.2.2 基于气缸充气腔压力变化的死区参数辨识 | 第51-53页 |
| 3.3 气缸LuGre摩擦力模型参数在线辨识 | 第53-61页 |
| 3.3.1 LuGre摩擦力模型 | 第53-54页 |
| 3.3.2 改进的遗传算法 | 第54-55页 |
| 3.3.3 LuGre摩擦力参数辨识仿真 | 第55-57页 |
| 3.3.4 卡尔曼滤波器与非线性跟踪微分滤波器 | 第57-60页 |
| 3.3.5 气缸LuGre摩擦力参数辨识实验 | 第60-61页 |
| 3.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第四章 基于神经网络的控制参数自调整策略 | 第62-72页 |
| 4.1 基于RBF神经网络的自学习算法 | 第62-64页 |
| 4.1.1 RBF神经网络 | 第62-64页 |
| 4.2 控制器参数物理意义与自调整策略 | 第64-67页 |
| 4.2.1 自适应鲁棒控制器参数的物理意义 | 第64-65页 |
| 4.2.2 气缸伺服系统的控制性能指标 | 第65页 |
| 4.2.3 控制参数的自调整策略 | 第65-67页 |
| 4.3 控制器参数自调整仿真 | 第67-71页 |
| 4.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 气动伺服DSP控制器轨迹跟踪与定位控制实验 | 第72-85页 |
| 5.1 实验装置介绍 | 第72-75页 |
| 5.1.1 气缸伺服系统硬件设备 | 第72-74页 |
| 5.1.2 上位机实验软件介绍 | 第74-75页 |
| 5.2 控制器性能测试 | 第75-77页 |
| 5.2.1 信号采集与控制输出精度测试 | 第75-76页 |
| 5.2.2 控制器算法运算实时性测试 | 第76-77页 |
| 5.3 控制器参数自调整实验验证 | 第77-80页 |
| 5.3.1 气缸伺服系统参数与控制器初始参数 | 第77页 |
| 5.3.2 控制参数自调整实验验证 | 第77-80页 |
| 5.4 轨迹跟踪控制与定位控制实验 | 第80-83页 |
| 5.4.0 阶跃信号轨迹跟踪性能 | 第80-81页 |
| 5.4.1 不同频率正弦信号轨迹跟踪实验 | 第81-82页 |
| 5.4.2 S曲线轨迹跟踪与定位控制实验 | 第82-83页 |
| 5.5 本章小结 | 第83-85页 |
| 第六章 总结与展望 | 第85-87页 |
| 6.1 论文总结 | 第85-86页 |
| 6.2 研究展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 作者简历及在校期间取得的科研成果 | 第91页 |