基于六维力传感器的打磨机器人的设计与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 打磨机器人 | 第10-14页 |
| 1.2.2 六维力传感器 | 第14-16页 |
| 1.3 论文主要的研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 汽车轮毂打磨分析 | 第17-21页 |
| 2.1 汽车轮毂参数分析 | 第17-18页 |
| 2.1.1 汽车轮毂结构参数 | 第17页 |
| 2.1.2 汽车轮毂的材料 | 第17-18页 |
| 2.2 汽车轮毂打磨工艺分析 | 第18-19页 |
| 2.3 本章小结 | 第19-21页 |
| 第三章 打磨机器人系统 | 第21-37页 |
| 3.1 轮毂端面自由曲面分析 | 第21-23页 |
| 3.2 打磨机器人总体方案 | 第23页 |
| 3.3 打磨机器人的结构设计 | 第23-27页 |
| 3.3.1 水平移动平台 | 第24页 |
| 3.3.2 打磨机械臂模块 | 第24-26页 |
| 3.3.3 轮毂升降平台 | 第26-27页 |
| 3.4 打磨机器人运动学分析 | 第27-30页 |
| 3.5 基于蒙特卡洛法的工作空间分析 | 第30-31页 |
| 3.6 打磨机器人动力学分析 | 第31-35页 |
| 3.6.1 模态分析理论基础 | 第31-32页 |
| 3.6.2 机器人有限元模型 | 第32-34页 |
| 3.6.3 机器人模态分析 | 第34-35页 |
| 3.7 本章小结 | 第35-37页 |
| 第四章 带过载保护的六维力传感器 | 第37-69页 |
| 4.1 系统组成 | 第37页 |
| 4.2 六维力传感器的结构设计 | 第37-47页 |
| 4.2.1 工作原理 | 第37-39页 |
| 4.2.2 一维测力元件设计 | 第39-41页 |
| 4.2.3 传感器结构设计 | 第41-43页 |
| 4.2.4 弹性敏感元件设计 | 第43-44页 |
| 4.2.5 电阻应变片的应用 | 第44-47页 |
| 4.3 信号采集系统 | 第47-59页 |
| 4.3.1 应变数据采集模块 | 第47-54页 |
| 4.3.2 单片机模块 | 第54-55页 |
| 4.3.3 电源模块 | 第55-56页 |
| 4.3.4 上位机模块 | 第56-59页 |
| 4.4 标定系统及标定实验 | 第59-65页 |
| 4.4.1 标定原理 | 第59-60页 |
| 4.4.2 标定系统构成 | 第60-61页 |
| 4.4.3 标定装置结构设计 | 第61-62页 |
| 4.4.4 标定实验 | 第62-65页 |
| 4.5 传感器性能评价 | 第65-67页 |
| 4.5.1 线性度 | 第65-66页 |
| 4.5.2 灵敏度 | 第66页 |
| 4.5.3 回程误差 | 第66页 |
| 4.5.4 重复性 | 第66-67页 |
| 4.6 本章小结 | 第67-69页 |
| 第五章 实验及实验结果分析 | 第69-75页 |
| 5.1 轮毂打磨实验 | 第69-71页 |
| 5.2 打磨力测量实验 | 第71-73页 |
| 5.3 本章小结 | 第73-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 研究工作总结 | 第75页 |
| 6.2 本文的贡献与创新 | 第75-76页 |
| 6.3 未来工作展望 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-81页 |
| 作者简介 | 第81页 |
