| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-27页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 DVD 伺服控制系统概述 | 第10-14页 |
| 1.3 重复控制理论研究和发展概述 | 第14-23页 |
| 1.3.1 连续时延内模重复控制 | 第14-18页 |
| 1.3.2 离散时延重复控制 | 第18-21页 |
| 1.3.3 有限维重复控制 | 第21-22页 |
| 1.3.4 重复控制的应用 | 第22-23页 |
| 1.3.5 重复控制存在的问题 | 第23页 |
| 1.4 本文的主要创新点 | 第23-24页 |
| 1.5 论文的结构及主要工作 | 第24-27页 |
| 第2章 重复控制基本原理与设计指标 | 第27-48页 |
| 2.1 引言 | 第27页 |
| 2.2 重复控制基本原理 | 第27-36页 |
| 2.2.1 内模原理和时延内模 | 第27-30页 |
| 2.2.2 改进的重复控制方法 | 第30-34页 |
| 2.2.3 低通滤波器对系统的影响 | 第34-36页 |
| 2.3 重复控制系统性能分析 | 第36-42页 |
| 2.3.1 稳态精度 | 第37-38页 |
| 2.3.2 扰动抑制能力 | 第38-41页 |
| 2.3.3 暂态性能 | 第41-42页 |
| 2.4 重复控制器设计 | 第42-47页 |
| 2.4.1 重复控制器的设计指标 | 第43页 |
| 2.4.2 重复控制器设计原则 | 第43-45页 |
| 2.4.3 基于稳态精度和暂态性能的重复控制器设计 | 第45-47页 |
| 2.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第3章 离散重复控制系统的分析与设计 | 第48-62页 |
| 3.1 引言 | 第48-49页 |
| 3.2 离散重复控制系统描述 | 第49-52页 |
| 3.2.1 离散周期信号 | 第49-50页 |
| 3.2.2 离散重复控制系统 | 第50-52页 |
| 3.3 原型重复控制器(PTRC) | 第52-56页 |
| 3.3.1 零相位零、极点对消 | 第52-54页 |
| 3.3.2 原型重复控制器及其改进形式 | 第54-56页 |
| 3.4 鲁棒原型重复控制器 | 第56-61页 |
| 3.4.1 鲁棒稳定性条件 | 第57-59页 |
| 3.4.2 零相位重复控制增益 | 第59-61页 |
| 3.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第4章 DVD 循轨伺服系统重复控制器设计 | 第62-85页 |
| 4.1 DVD 循轨系统 | 第62-69页 |
| 4.1.1 主轴马达伺服系统(Main Spindle Servo System) | 第64-65页 |
| 4.1.2 聚焦伺服系统(Focus Servo System) | 第65-67页 |
| 4.1.3 循轨伺服系统（Tracking Servo System） | 第67-68页 |
| 4.1.4 寻轨伺服系统(Seeking Servo System) | 第68-69页 |
| 4.2 循轨伺服系统的偏摆问题和标准规格分析 | 第69-74页 |
| 4.2.1 循轨伺服系统的偏摆问题 | 第69-71页 |
| 4.2.2 循轨伺服标准规格分析 | 第71-74页 |
| 4.3 DVD 循轨伺服控制系统设计及参数优化 | 第74-84页 |
| 4.3.1 DVD 循轨伺服系统模型描述 | 第74-75页 |
| 4.3.2 智能决策模块算法设计 | 第75-77页 |
| 4.3.3 补偿控制器的设计 | 第77-78页 |
| 4.3.4 重复控制器的设计及参数优化 | 第78-83页 |
| 4.3.5 系统仿真 | 第83-84页 |
| 4.4 本章小结 | 第84-85页 |
| 第5章 总结和展望 | 第85-87页 |
| 5.1 全文总结 | 第85页 |
| 5.2 研究展望 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 攻读硕士学位期间已发表的论文和专利 | 第93-95页 |
