| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 引言 | 第9-10页 |
| 1 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第10-14页 |
| 1.2 课题研究的目的和意义 | 第14页 |
| 1.3 国内外移动机器人的发展现状 | 第14-18页 |
| 1.3.1 国内移动机器人的发展现状 | 第14-16页 |
| 1.3.2 国外移动机器人的发展现状 | 第16-18页 |
| 1.4 本课题的主要研究工作 | 第18-19页 |
| 1.5 移动机器人研究的关键技术 | 第19页 |
| 1.6 课题研究的关键技术 | 第19-21页 |
| 2 虚拟样机技术以及 ADAMS 动力学建模理论 | 第21-39页 |
| 2.1 虚拟样机技术 | 第21-24页 |
| 2.1.1 虚拟样机技术简介 | 第21-22页 |
| 2.1.2 ADAMS 虚拟样机技术软件简介 | 第22-24页 |
| 2.2 机械系统多体系统动力学的建模理论 | 第24-26页 |
| 2.2.1 机械系统的多体动力学模型 | 第25页 |
| 2.2.2 多刚体系统动力学的基本概念 | 第25-26页 |
| 2.3 ADAMS 动力学建模 | 第26-35页 |
| 2.3.1 ADAMS 软件的多刚体运动学方程 | 第27-28页 |
| 2.3.2 ADAMS 软件的多刚体动力学方程 | 第28-31页 |
| 2.3.3 ADAMS 软件的多刚体运动学方程求解算法 | 第31-32页 |
| 2.3.4 初始条件分析 | 第32-34页 |
| 2.3.5 ADAMS 多刚体动力学方程的求解 | 第34-35页 |
| 2.4 ADAMS 中的多刚体算法 | 第35-37页 |
| 2.4.1 ADAMS 数值计算的数据流程 | 第35-36页 |
| 2.4.2 ADAMS 中 DAE 方程的求解算法 | 第36-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-39页 |
| 3 移动机器人机构的总体设计 | 第39-51页 |
| 3.1 设计概述 | 第39-43页 |
| 3.1.1 移动机器人机构的功能分析和设计要求 | 第39-40页 |
| 3.1.2 移动机器人的新构型及其设计理论 | 第40-41页 |
| 3.1.3 移动机器人的主要设计过程 | 第41-43页 |
| 3.2 机器人移动机构总体设计方案 | 第43-46页 |
| 3.2.1 移动机器人的整体结构 | 第43页 |
| 3.2.2 移动机器人的车体结构设计 | 第43-44页 |
| 3.2.3 移动机器人的轮式结构 | 第44-46页 |
| 3.2.4 摆臂（腿式结构） | 第46页 |
| 3.3 移动机器人的驱动系统 | 第46-50页 |
| 3.3.1 驱动器的分类及其选择 | 第47页 |
| 3.3.2 轮式驱动电机的功率确定 | 第47-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 4 移动机器人越障能力的仿真分析 | 第51-64页 |
| 4.1 斜坡路面的仿真分析 | 第51-56页 |
| 4.1.1 不同运动模式的爬坡运动仿真分析 | 第52-54页 |
| 4.1.2 驱动力大小对机器人爬坡稳定性的影响 | 第54-56页 |
| 4.2 移动机器人跨沟能力的仿真分析 | 第56-59页 |
| 4.3 移动机器人翻越凸台的仿真分析 | 第59-62页 |
| 4.4 自复位功能的仿真分析 | 第62-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 在学期间研究成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |