| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-15页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 运动控制器研究发展状况 | 第11-12页 |
| 1.3 运动控制器的分类 | 第12-13页 |
| 1.4 本文研究的意义及主要内容 | 第13-15页 |
| 第2章 运动控制器的总体方案设计 | 第15-26页 |
| 2.1 运动控制器功能需求分析 | 第15页 |
| 2.2 运动控制器设计目标 | 第15-16页 |
| 2.3 硬件总体方案 | 第16-22页 |
| 2.3.1 三种典型嵌入式运动控制器结构类型 | 第16-17页 |
| 2.3.2 多核微处理器 | 第17-18页 |
| 2.3.3 运动控制器硬件结构方案设计 | 第18-19页 |
| 2.3.4 ARM+DSP双核微处理器选型 | 第19-21页 |
| 2.3.5 OMAP-L138与FPGA的通信方案设计 | 第21-22页 |
| 2.4 软件总体方案 | 第22-25页 |
| 2.4.1 嵌入式操作系统的选择 | 第22-25页 |
| 2.4.2 运动控制器软件设计方案 | 第25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 运动控制器的硬件设计 | 第26-37页 |
| 3.1 FPGA的选型 | 第26-29页 |
| 3.1.1 I/O资源需求分析 | 第26-28页 |
| 3.1.2 FPGA选型 | 第28-29页 |
| 3.2 控制模块硬件电路设计 | 第29-30页 |
| 3.3 轴驱动子模块硬件电路设计 | 第30-33页 |
| 3.4 I/O硬件电路设计和电源模块设计 | 第33-36页 |
| 3.4.1 I/O扩展子模块 | 第33-34页 |
| 3.4.2 接口模块设计 | 第34页 |
| 3.4.3 系统电源设计 | 第34-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 运动控制器软件设计 | 第37-59页 |
| 4.1 运动控制器的软件开发环境与方案 | 第37-41页 |
| 4.1.1 OMAP_L138的开发环境与流程 | 第37页 |
| 4.1.2 FPGA的开发环境与流程 | 第37-39页 |
| 4.1.3 运动控制器二次开发方案及流程 | 第39-41页 |
| 4.2 ARM内核与DSP内核通信设计 | 第41-42页 |
| 4.3 主控制器与FPGA的EMIFA通信接口设计 | 第42-43页 |
| 4.4 应用于主控层的PC端软件设计 | 第43-50页 |
| 4.4.1 运动控制应用程序设计步骤 | 第44-45页 |
| 4.4.2 运动控制程序下载方式选择 | 第45-46页 |
| 4.4.3 PC与运动控制器的网络通信 | 第46-48页 |
| 4.4.4 运动控制器的程序下载与升级的设计与实现 | 第48-50页 |
| 4.5 应用层软件设计架构 | 第50-51页 |
| 4.5.1 DSPLink通信模块 | 第50页 |
| 4.5.2 任务管理模块 | 第50-51页 |
| 4.5.3 数据处理模块 | 第51页 |
| 4.5.4 EMIFA通信模块 | 第51页 |
| 4.6 基于FPGA的轴驱动接口层软件设计 | 第51-58页 |
| 4.6.1 脉冲发生模块设计 | 第52-54页 |
| 4.6.2 数模转换模块设计 | 第54-57页 |
| 4.6.3 位置与速度检测模块设计 | 第57-58页 |
| 4.7 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 运动控制器函数库设计 | 第59-68页 |
| 5.1 动态链接库技术 | 第59-60页 |
| 5.2 运动控制器函数库设计与封装 | 第60-67页 |
| 5.2.1 运动控制器函数库设计 | 第60-65页 |
| 5.2.2 运动控制器函数库封装实现 | 第65-67页 |
| 5.3 本章小结 | 第67-68页 |
| 第6章 系统测试 | 第68-73页 |
| 6.1 基本功能测试 | 第68-71页 |
| 6.1.1 运动控制器程序下载测试 | 第68-70页 |
| 6.1.2 OMAPL138与FPGA的EMIFA通信测试 | 第70-71页 |
| 6.1.3 FPGA脉冲发生模块测试 | 第71页 |
| 6.2 系统测试 | 第71-73页 |
| 第7章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 7.1 全文总结 | 第73-74页 |
| 7.2 研究展望 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-78页 |
