喷涂机器人逆运动学求解算法与仿真软件
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.2 课题背景与目的 | 第8页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第8-10页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第10-12页 |
| 2 喷涂机器人运动学及性能分析 | 第12-25页 |
| 2.1 机器人运动学建模 | 第12-15页 |
| 2.2 喷涂机器人工作空间分析 | 第15-19页 |
| 2.3 喷涂机器人的雅克比 | 第19-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 喷涂机器人逆运动学算法研究 | 第25-50页 |
| 3.1 引言 | 第25-26页 |
| 3.2 位姿误差的表示方法 | 第26-27页 |
| 3.3 机器人的灵巧性指标 | 第27-30页 |
| 3.4 改进的阻尼最小二乘法 | 第30-36页 |
| 3.5 基于 MANOCHA 原理的消元法 | 第36-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 4 喷涂机器人动力学与轨迹规划 | 第50-59页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 机器人动力学建模 | 第50-54页 |
| 4.3 机器人笛卡尔空间的轨迹规划 | 第54-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 5 喷涂机器人仿真软件开发 | 第59-75页 |
| 5.1 软件开发技术及程序框架 | 第59-61页 |
| 5.2 仿真软件基本功能 | 第61-67页 |
| 5.3 机器人仿真实例与效果 | 第67-70页 |
| 5.4 喷涂实验 | 第70-74页 |
| 5.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 6 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 全文总结 | 第75页 |
| 6.2 研究展望 | 第75-77页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-81页 |
