基于滑模的欠驱动水面船舶编队控制
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究的目的及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.3 存在的问题与不足 | 第14页 |
| 1.4 本文的主要工作与内容 | 第14-16页 |
| 第二章 欠驱动船舶编队控制问题描述 | 第16-26页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 欠驱动船舶运动的数学方程 | 第16-19页 |
| 2.2.1 参考坐标系 | 第16-18页 |
| 2.2.2 欠驱动船舶的运动学方程 | 第18页 |
| 2.2.3 欠驱动船舶的动力学方程 | 第18-19页 |
| 2.3 欠驱动船舶运动的控制问题 | 第19-20页 |
| 2.3.1 问题描述 | 第19页 |
| 2.3.2 控制目标 | 第19-20页 |
| 2.4 预备知识 | 第20-25页 |
| 2.4.1 李雅普诺夫稳定性 | 第20-22页 |
| 2.4.2 滑模变结构控制 | 第22-24页 |
| 2.4.3 船舶参数不确定性 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 欠驱动船舶航迹跟踪控制器的设计 | 第26-37页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 问题描述 | 第26-28页 |
| 3.3 控制器设计 | 第28-32页 |
| 3.3.1 推进力控制律F的设计 | 第28-29页 |
| 3.3.2 转矩控制律T的设计 | 第29-32页 |
| 3.4 稳定性分析 | 第32-33页 |
| 3.5 仿真结果 | 第33-36页 |
| 3.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 欠驱动船舶编队控制器的设计 | 第37-52页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 问题描述 | 第37-41页 |
| 4.3 控制器设计 | 第41-46页 |
| 4.3.1 编队控制运动学 | 第41-42页 |
| 4.3.2 编队控制动力学 | 第42-46页 |
| 4.4 稳定性分析 | 第46-47页 |
| 4.5 结果仿真 | 第47-51页 |
| 4.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 船舶编队控制的仿真 | 第52-59页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 航行中的编队控制仿真 | 第52-57页 |
| 5.3 本章小节 | 第57-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
