| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 1 前言 | 第11-21页 |
| 1.1 序言 | 第11页 |
| 1.2 移动机器人国内外研究状况与进展 | 第11-13页 |
| 1.3 多面体机器人国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4 机器人步态规划国内外研究现状 | 第15页 |
| 1.5 多面体机器人控制系统研究现状 | 第15-16页 |
| 1.6 多面体机器人的特点及研究意义 | 第16-17页 |
| 1.7 本文研究内容 | 第17-18页 |
| 1.8 本文基本框架结构 | 第18-21页 |
| 2 机器人机构特点与运动特点 | 第21-41页 |
| 2.1 前言 | 第21页 |
| 2.2 机构描述 | 第21-24页 |
| 2.2.1 机构自由度分析 | 第23页 |
| 2.2.2 奇异位置 | 第23-24页 |
| 2.2.3 该系统特点 | 第24页 |
| 2.3 运动学分析及运动学模型建立 | 第24-39页 |
| 2.3.1 反平行四边形系统坐标系建立 | 第25-26页 |
| 2.3.2 反平行四边形驱动支链坐标求解 | 第26-28页 |
| 2.3.3 反平行四边形实际算例 | 第28-30页 |
| 2.3.4 3RPS并联机构平台运动学分析 | 第30-34页 |
| 2.3.5 支链到三角平台坐标系转换 | 第34-39页 |
| 2.4 Matlab实例验证 | 第39-40页 |
| 2.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 3 机器人步态规划与仿真 | 第41-63页 |
| 3.1 步态规划 | 第41-46页 |
| 3.1.1 引言 | 第41页 |
| 3.1.2 步态规划方法的选择 | 第41-42页 |
| 3.1.3 机器人运动稳定性判据 | 第42-44页 |
| 3.1.4 基于Matlab的实时稳定性判据 | 第44-45页 |
| 3.1.5 最优路径规划 | 第45-46页 |
| 3.2 运动可行性与可行域分析 | 第46-57页 |
| 3.2.1 建立机构质心曲面和机构质心可行域 | 第46-47页 |
| 3.2.2 第一步翻滚运动分析 | 第47-49页 |
| 3.2.3 第二步翻滚运动分析 | 第49-51页 |
| 3.2.4 第三步翻滚运动分析 | 第51-53页 |
| 3.2.5 第四步翻滚运动分析 | 第53-57页 |
| 3.3 仿真分析 | 第57-62页 |
| 3.3.1 3RPS状态翻滚3SPR状态动力学仿真验证 | 第57-59页 |
| 3.3.2 液压缸行程、速度与推力分析 | 第59-60页 |
| 3.3.3 3SPR状态翻滚至3RPS状态 | 第60页 |
| 3.3.4 第三支撑状态翻滚至3SPR状态与3RPS状态 | 第60-62页 |
| 3.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 4 控制系统平台总体设计 | 第63-77页 |
| 4.1 控制系统硬件平台搭建 | 第63-68页 |
| 4.1.1 引言 | 第63页 |
| 4.1.2 机器人控制系统的要求 | 第63页 |
| 4.1.3 机器人控制系统的结构 | 第63-64页 |
| 4.1.4 硬件配置 | 第64-68页 |
| 4.2 计算机通信系统设计 | 第68-70页 |
| 4.2.1 通信模式选择 | 第68页 |
| 4.2.2 RS485串行通信的实现 | 第68-70页 |
| 4.3 控制系统软件实现 | 第70-73页 |
| 4.3.1 开发平台选用 | 第70页 |
| 4.3.2 软件结构设计 | 第70-71页 |
| 4.3.3 自动控制策略 | 第71-73页 |
| 4.3.4 实时监控程序设计 | 第73页 |
| 4.4 人机交互界面设计 | 第73-76页 |
| 4.4.1 程序初始化 | 第74-75页 |
| 4.4.2 人机交互界面功能 | 第75-76页 |
| 4.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 5 实验验证 | 第77-81页 |
| 5.1 手动模式实验测试 | 第77-78页 |
| 5.2 自动模式实验测试 | 第78-79页 |
| 5.3 本章小结 | 第79-81页 |
| 6 总结与展望 | 第81-83页 |
| 6.1 论文总结 | 第81页 |
| 6.2 工作展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 作者简历 | 第87-91页 |
| 学位论文数据集 | 第91页 |