小型自航模控制系统设计与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 自航模国内外研究发展状况 | 第11-12页 |
| 1.2.2 视觉定位国内外研究状况 | 第12-14页 |
| 1.2.3 航迹控制的研究现状 | 第14页 |
| 1.3 论文研究内容与结构安排 | 第14-16页 |
| 第2章 小型自航模系统的设计 | 第16-23页 |
| 2.1 小型自航模系统的整体结构 | 第16页 |
| 2.2 小型自航模硬件组成 | 第16-19页 |
| 2.2.1 小型自航模整体设计 | 第16-18页 |
| 2.2.2 硬件设备选型 | 第18-19页 |
| 2.3 控制系统上位机软件开发 | 第19-22页 |
| 2.3.1 上位机人机交互界面介绍 | 第19-21页 |
| 2.3.2 软件中各功能模块的实现与协调 | 第21-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 小型自航模定位系统的实现 | 第23-36页 |
| 3.1 基于视觉摄像头的小型自航模定位系统的实现 | 第23-34页 |
| 3.1.1 摄像机标定的坐标系推算方法 | 第23-28页 |
| 3.1.2 基于关键点逆向查表的推算方法 | 第28-31页 |
| 3.1.3 小型自航模位置标定过程 | 第31-33页 |
| 3.1.4 自航模定位系统的实现 | 第33-34页 |
| 3.2 小型自航模航向角求取 | 第34-35页 |
| 3.3 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 小型自航模参数辨识 | 第36-46页 |
| 4.1 小型自航模数学模型 | 第36-40页 |
| 4.1.1 运动方程 | 第36-38页 |
| 4.1.2 野本方程 | 第38-40页 |
| 4.2 模型参数辨识 | 第40-42页 |
| 4.2.1 旋回性实验 | 第40-41页 |
| 4.2.2 稳定性实验 | 第41-42页 |
| 4.3 实验结果与辨识分析 | 第42-43页 |
| 4.4 模型验证 | 第43-45页 |
| 4.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 基于视线法的航迹跟踪控制器设计 | 第46-59页 |
| 5.1 视线法原理 | 第46-50页 |
| 5.1.1 LOS角求取 | 第46-47页 |
| 5.1.2 LOS法导航方式分析 | 第47-49页 |
| 5.1.3 航向角映射原理 | 第49-50页 |
| 5.2 基于视线法(LOS)的航迹跟踪控制器设计 | 第50-55页 |
| 5.2.1 S面航向补偿角设计 | 第50-52页 |
| 5.2.2 基于视线法的PID控制器设计 | 第52-53页 |
| 5.2.3 基于视线法的滑模控制器的设计 | 第53-55页 |
| 5.3 控制器算法仿真验证 | 第55-58页 |
| 5.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第6章 自航模实验及结果分析 | 第59-65页 |
| 6.1 自航模实验准备 | 第59-61页 |
| 6.1.1 舵角纠偏 | 第59-60页 |
| 6.1.2 数据滤波 | 第60-61页 |
| 6.2 自航模航迹跟踪控制实验 | 第61-62页 |
| 6.3 自航模航迹控制实验中问题及解决 | 第62页 |
| 6.4 试验结果及分析 | 第62-64页 |
| 6.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 攻读硕士期间发表的论文和取得的科研成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
