农用多轴无人机姿态解算与控制

摘要	第6-7页
Abstract	第7页
第一章 绪论	第8-11页
1.1 研究的意义	第8页
1.2 国内外研究现状	第8-10页
1.3 小结	第10-11页
第二章 多轴力学模型	第11-18页
2.1 力学分析	第11-13页
2.2 力学模型	第13-14页
2.3 物理参数确定方法	第14-17页
2.4 小结	第17-18页
第三章 平台设计	第18-27页
3.1 样机制作	第18-20页
3.2 实测样机物理参数	第20-21页
3.3 实验多自由度测试台架设计	第21-26页
3.4 小结	第26-27页
第四章 姿态解算研究	第27-48页
4.1 姿态解算原理	第27-32页
4.2 MPU9150传感器的信号特点	第32-36页
4.3 基于卡尔曼滤波算法的姿态解算	第36-39页
4.4 基于改进型互补滤波算法的姿态解算	第39-42页
4.5 卡尔曼滤波器与互补滤波相结合的姿态解算	第42-43页
4.6 姿态解算结果分析	第43-47页
4.7 小结	第47-48页
第五章 飞行控制系统设计	第48-55页
5.1 基于PID控制器的姿态控制	第48-49页
5.2 基于串级模糊自适应PID控制器的姿态控制	第49-54页
5.3 小结	第54-55页
第六章 总结与展望	第55-56页
参考文献	第56-60页
致谢	第60页