| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 全路面起重机概述 | 第8-11页 |
| 1.2 多桥转向系统概述 | 第11-12页 |
| 1.3 多桥转向控制研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3.1 国外多桥转向研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.2 国内多桥转向研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 课题研究意义及研究内容 | 第15页 |
| 1.5 本文组织结构 | 第15-16页 |
| 2 多桥转向机理及其运动模型 | 第16-25页 |
| 2.1 全路面起重机多桥转向机理 | 第16-18页 |
| 2.2 全路面起重机转向运动模型 | 第18-22页 |
| 2.3 全路面起重机轨迹跟踪误差 | 第22-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 全路面起重机转向系统建模 | 第25-39页 |
| 3.1 全路面起重机转向执行系统建模 | 第25-35页 |
| 3.1.1 液压转向系统控制单元建模 | 第27页 |
| 3.1.2 液压转向系统执行单元建模 | 第27-32页 |
| 3.1.3 反馈单元建模 | 第32-33页 |
| 3.1.4 液压转向系统稳定性分析 | 第33-35页 |
| 3.2 全路面起重机转向轨迹控制系统建模 | 第35-38页 |
| 3.2.1 滑模控制理论 | 第35-36页 |
| 3.2.2 基于反演设计的滑模控制 | 第36-37页 |
| 3.2.3 全路面起重机转向滑模轨迹控制器的设计 | 第37-38页 |
| 3.3 本章小结 | 第38-39页 |
| 4 基于Simulink的全路面起重机轨迹跟踪模型建立及仿真 | 第39-55页 |
| 4.1 全路面起重机轨迹跟踪模型的建立 | 第39-42页 |
| 4.1.1 全路面起重机轨迹跟踪整体模型 | 第39-40页 |
| 4.1.2 全路面起重机滑模控制模型 | 第40-41页 |
| 4.1.3 全路面起重机液压执行模型 | 第41-42页 |
| 4.2 滑模控制前后轨迹跟踪模型结果对比及分析 | 第42-44页 |
| 4.3 一桥转角输入对轨迹跟踪模型结果影响 | 第44-49页 |
| 4.4 车速输入对轨迹跟踪模型结果影响 | 第49-52页 |
| 4.5 轨迹跟踪模型输入结果分析 | 第52-54页 |
| 4.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 附录 S-Function模块M文件 | 第59-63页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |