| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第10-12页 |
| 1.2 卫星导航系统 | 第12-13页 |
| 1.3 地形辅助惯性导航系统 | 第13-15页 |
| 1.4 组合导航技术的发展与研究现状 | 第15-17页 |
| 1.5 本文的主要工作及内容 | 第17-18页 |
| 第2章 组合导航系统的先进滤波算法 | 第18-28页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 线性系统的卡尔曼滤波 | 第18-20页 |
| 2.3 扩展卡尔曼滤波 | 第20-22页 |
| 2.3.1 随机非线性系统的数学描述 | 第20-21页 |
| 2.3.2 围绕一步预测的线性化滤波 | 第21-22页 |
| 2.4 无迹卡尔曼滤波 | 第22-27页 |
| 2.4.1 均值与协方差的非线性变换 | 第22-23页 |
| 2.4.2 UT变换 | 第23-26页 |
| 2.4.3 UKF算法的流程 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小节 | 第27-28页 |
| 第3章 COMPASS/INS和INS/TAN组合导航系统的研究 | 第28-52页 |
| 3.1 常用坐标系及变换 | 第28-30页 |
| 3.1.1 导航中常用的坐标系 | 第28-29页 |
| 3.1.2 坐标系之间的变换 | 第29-30页 |
| 3.2 COMPASS的定位原理分析 | 第30-32页 |
| 3.2.1 COMPASS定位基本原理 | 第30-32页 |
| 3.2.2 COMPASS的误差分析 | 第32页 |
| 3.3 COMPASS/INS组合导航系统设计分析 | 第32-47页 |
| 3.3.1 COMPASS/INS组合系统的数学模型 | 第34-41页 |
| 3.3.2 基于EKF的COMPASS/INS组合滤波器设计 | 第41-43页 |
| 3.3.3 基于UKF的COMPASS/INS组合滤波器设计 | 第43-45页 |
| 3.3.4 COMPASS/INS组合导航系统的仿真分析 | 第45-47页 |
| 3.4 INS/TAN组合导航系统的设计与分析 | 第47-51页 |
| 3.4.1 INS/TAN组合导航系统的数学模型 | 第48-49页 |
| 3.4.2 INS/TAN组合导航系统的滤波器设计 | 第49-50页 |
| 3.4.3 INS/TAN组合导航系统的仿真分析 | 第50-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 COMPASS/INS/TAN组合导航系统的联邦滤波方案设计 | 第52-64页 |
| 4.1 联邦滤波技术 | 第52-56页 |
| 4.1.1 联邦滤波器的结构 | 第52-53页 |
| 4.1.2 联邦滤波的最优性证明 | 第53-56页 |
| 4.2 COMPASS/INS/TAN组合导航系统的联邦滤波设计与分析 | 第56-63页 |
| 4.2.1 组合导航系统的联邦滤波器设计 | 第56-57页 |
| 4.2.2 联邦滤波融合算法实现 | 第57-60页 |
| 4.2.3 组合导航系统的仿真分析 | 第60-63页 |
| 4.3 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 结论与展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
