喷漆机器人运动轨迹规划及控制
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 工业机器人的国内外发展状况 | 第10-12页 |
| 1.3 喷涂机器人的发展状况 | 第12-14页 |
| 1.4 喷涂机器人的研究难点 | 第14-15页 |
| 1.5 论文研究的主要内容 | 第15-16页 |
| 第二章 轨迹规划的设计与分析 | 第16-20页 |
| 2.1 轨迹规划的框架设计 | 第16-18页 |
| 2.2 轨迹规划的要求分析 | 第18页 |
| 2.3 轨迹规划实现的关键技术 | 第18-19页 |
| 2.4 本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 喷涂路径规划 | 第20-36页 |
| 3.1 喷涂生长速率的数学模型 | 第20-21页 |
| 3.1.1 无限范围模型 | 第20页 |
| 3.1.2 有限范围模型 | 第20-21页 |
| 3.1.3 高斯模型 | 第21页 |
| 3.2 喷涂间距的确定 | 第21-23页 |
| 3.3 喷涂的均匀性 | 第23-26页 |
| 3.4 喷涂轨迹的规划 | 第26-35页 |
| 3.4.1 标准组成单元的规划 | 第26-27页 |
| 3.4.2 标准防盗门的路径规划及仿真 | 第27-31页 |
| 3.4.3 标准门框的路径规划及仿真 | 第31-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 喷涂轨迹的空间转换与控制 | 第36-52页 |
| 4.1 机械结构的分析与建立连杆坐标系 | 第36-41页 |
| 4.2 喷涂轨迹的空间转换研究 | 第41-46页 |
| 4.3 喷涂轨迹中关节轴的控制 | 第46-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 总结与展望 | 第52-54页 |
| 5.1 研究工作总结 | 第52页 |
| 5.2 研究展望 | 第52-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 附录 | 第58页 |
