刚—柔耦合机械臂的动力学特性及同步控制研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 本文研究的背景和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外相关研究现状及分析 | 第13-20页 |
| 1.2.1 柔性多体系统建模方法 | 第13-15页 |
| 1.2.2 柔性机械臂控制方法 | 第15-18页 |
| 1.2.3 虚拟样机技术 | 第18-19页 |
| 1.2.4 测试技术 | 第19-20页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 中心刚体-柔性机械臂的动力学建模 | 第22-34页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 系统模型 | 第22-23页 |
| 2.3 柔性多体系统的建模方法 | 第23-24页 |
| 2.4 混合坐标法 | 第24-25页 |
| 2.5 变形描述 | 第25-26页 |
| 2.6 模态迭加 | 第26-30页 |
| 2.6.1 纵向振动 | 第27-28页 |
| 2.6.2 横向振动 | 第28-30页 |
| 2.7 一次近似耦合模型 | 第30-33页 |
| 2.8 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 中心刚体-柔性机械臂的动力学仿真 | 第34-46页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 模态截断 | 第34-36页 |
| 3.3 零次和一次近似耦合模型的对比 | 第36-41页 |
| 3.3.1 动力刚化 | 第36-37页 |
| 3.3.2 数值仿真 | 第37-41页 |
| 3.4 不同转速下的响应 | 第41-43页 |
| 3.5 不同末端质量的响应 | 第43-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 两杆刚-柔机械臂的动力学仿真 | 第46-56页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 系统参数 | 第46-47页 |
| 4.3 动力学模型 | 第47-50页 |
| 4.4 大范围运动已知的动力学仿真 | 第50-52页 |
| 4.5 大范围运动未知的动力学仿真 | 第52-54页 |
| 4.6 本章小结 | 第54-56页 |
| 第5章 柔性机械臂的控制同步运动 | 第56-64页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 基于反馈策略的同步控制器设计 | 第56-58页 |
| 5.3 数值仿真 | 第58-60页 |
| 5.4 控制参数的影响 | 第60-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第6章 基于ADAMS的柔性机械臂的动力学仿真 | 第64-74页 |
| 6.1 引言 | 第64页 |
| 6.2 仿真流程 | 第64-66页 |
| 6.3 刚体模型 | 第66-67页 |
| 6.4 刚-柔混合模型 | 第67-71页 |
| 6.4.1 ADAMS中的模态处理方法 | 第67页 |
| 6.4.2 柔性体建立 | 第67-70页 |
| 6.4.3 动力学仿真模型 | 第70-71页 |
| 6.5 仿真结果 | 第71-73页 |
| 6.6 本章小结 | 第73-74页 |
| 第7章 柔性机械臂的动态特性测试 | 第74-86页 |
| 7.1 引言 | 第74页 |
| 7.2 测试系统 | 第74-75页 |
| 7.3 测量原理 | 第75-80页 |
| 7.3.1 光学三角法测量原理 | 第75-76页 |
| 7.3.2 光测参数标定 | 第76-77页 |
| 7.3.3 测量图像的二值化 | 第77页 |
| 7.3.4 标记点坐标的提取 | 第77-78页 |
| 7.3.5 时频分析 | 第78-79页 |
| 7.3.6 频率与阻尼比的计算 | 第79-80页 |
| 7.4 测试方案 | 第80-84页 |
| 7.4.1 实验步骤 | 第81页 |
| 7.4.2 测试结果 | 第81-84页 |
| 7.5 本章小结 | 第84-86页 |
| 第8章 结论与展望 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-96页 |
| 致谢 | 第96页 |
