基于Mesh网络的井下机车自主导航系统研究
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 1 引言 | 第11-15页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11页 |
| 1.2 课题研究状况 | 第11-12页 |
| 1.3 课题研究目标 | 第12页 |
| 1.4 论文主要工作及章节安排 | 第12-15页 |
| 2 远程无线遥控系统总体设计 | 第15-23页 |
| 2.1 系统整体功能介绍 | 第15-16页 |
| 2.2 无线Mesh网络概述 | 第16-18页 |
| 2.3 无线Mesh网络架构 | 第18-20页 |
| 2.4 无线Mesh网络标准 | 第20-21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-23页 |
| 3 自主导航系统硬件设计 | 第23-41页 |
| 3.1 系统总体硬件框架设计 | 第23页 |
| 3.2 系统关键器件选型及配置 | 第23-32页 |
| 3.2.1 实验机车 | 第24页 |
| 3.2.2 激光扫描仪 | 第24-26页 |
| 3.2.3 角度传感器 | 第26-28页 |
| 3.2.4 多圈绝对值旋转编码器 | 第28-30页 |
| 3.2.5 RFID阅读器 | 第30-32页 |
| 3.3 系统原理图和PCB设计 | 第32-39页 |
| 3.3.1 LPC1768芯片简介 | 第32-33页 |
| 3.3.2 核心控制单元设计 | 第33-37页 |
| 3.3.3 执行单元通信模块设计 | 第37-38页 |
| 3.3.4 设计注意事项 | 第38-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-41页 |
| 4 激光导航定位算法设计 | 第41-65页 |
| 4.1 激光导航算法设计 | 第41-53页 |
| 4.1.1 路径规划原理 | 第41-42页 |
| 4.1.2 系统路径规划设计 | 第42-44页 |
| 4.1.3 数据融合处理设计 | 第44-49页 |
| 4.1.4 多偏差反馈控制设计 | 第49-53页 |
| 4.2 基于WMN的定位算法设计 | 第53-63页 |
| 4.2.1 常见定位算法概述 | 第53-57页 |
| 4.2.2 质心定位算法设计 | 第57-58页 |
| 4.2.3 航迹推算定位原理 | 第58-59页 |
| 4.2.4 定位实验与性能分析 | 第59-63页 |
| 4.3 本章小结 | 第63-65页 |
| 5 自主导航系统软件设计 | 第65-83页 |
| 5.1 系统总体软件框架设计 | 第65页 |
| 5.2 Keil μVision4开发环境介绍 | 第65-66页 |
| 5.3 数据采集单元软件设计 | 第66-72页 |
| 5.4 导航算法单元软件设计 | 第72-77页 |
| 5.4.1 路径学习 | 第72-74页 |
| 5.4.2 自主避障 | 第74-77页 |
| 5.5 通信协议单元软件设计 | 第77-81页 |
| 5.5.1 串口通信协议开发 | 第77-79页 |
| 5.5.2 以太网通信协议开发 | 第79-81页 |
| 5.6 本章小结 | 第81-83页 |
| 6 无线Mesh网络性能仿真 | 第83-93页 |
| 6.1 NS2平台介绍 | 第83页 |
| 6.2 NS2模拟平台搭建 | 第83-84页 |
| 6.3 DCF与EDCF基本原理 | 第84-86页 |
| 6.4 QoS评价指标及仿真 | 第86-91页 |
| 6.5 本章小结 | 第91-93页 |
| 7 系统测试 | 第93-99页 |
| 7.1 系统实物及参数 | 第93-94页 |
| 7.2 安装环境 | 第94页 |
| 7.3 测试结果 | 第94-98页 |
| 7.4 本章小结 | 第98-99页 |
| 8 总结与展望 | 第99-101页 |
| 参考文献 | 第101-105页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第105-109页 |
| 学位论文数据集 | 第109页 |
