| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第9-10页 |
| 1.1.2 课题研究的目的和意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状分析 | 第10-15页 |
| 1.2.1 国内外多足步行机器人研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 足式机器人步态规划研究综述 | 第13-14页 |
| 1.2.3 仿生机器人的运动稳定性研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本课题的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 大型重载六足机器人行走规划研究 | 第17-43页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 简化仿真模型建立及运动学分析 | 第17-21页 |
| 2.2.1 简化仿真结构模型建立 | 第17-18页 |
| 2.2.2 运动学分析 | 第18-20页 |
| 2.2.3 运动技术指标 | 第20页 |
| 2.2.4 运动稳定性分析 | 第20-21页 |
| 2.3 平地行走步态规划 | 第21-32页 |
| 2.3.1 单腿足端运动空间分析 | 第21页 |
| 2.3.2 单腿足端运动轨迹规划 | 第21-24页 |
| 2.3.3 平地直线行走步态规划 | 第24-28页 |
| 2.3.4 平地直线行走步态切换规划 | 第28-29页 |
| 2.3.5 平地定点旋转步态规划 | 第29-32页 |
| 2.4 45 度坡面行走步态规划 | 第32-36页 |
| 2.4.1 机体与坡面最小俯仰角度的确定 | 第33页 |
| 2.4.2 坡面行走步态规划 | 第33-35页 |
| 2.4.3 坡面行走稳定性分析 | 第35-36页 |
| 2.5 平地—坡面过渡过程步态规划 | 第36-41页 |
| 2.5.1 平地至 45 度坡面约束条件及过渡过程的确定 | 第37页 |
| 2.5.2 平地至 45 度坡面行走过程关键参数的确定 | 第37-39页 |
| 2.5.3 平地至 45 度坡面行走稳定性分析 | 第39-40页 |
| 2.5.4 45 度坡面至平地上坡行走过程规划 | 第40-41页 |
| 2.6 本章小结 | 第41-43页 |
| 第3章 大型重载六足机器人控制系统设计 | 第43-57页 |
| 3.1 引言 | 第43页 |
| 3.2 控制系统总体设计 | 第43-44页 |
| 3.3 硬件控制系统设计 | 第44-49页 |
| 3.3.1 传感器单元设计 | 第44-45页 |
| 3.3.2 驱动单元设计 | 第45-46页 |
| 3.3.3 运动控制单元硬件设计 | 第46-49页 |
| 3.3.4 电气辅助单元设计 | 第49页 |
| 3.4 软件控制系统设计 | 第49-56页 |
| 3.4.1 软件控制系统任务需求分析 | 第49-50页 |
| 3.4.2 运动控制系统软件功能设计 | 第50-51页 |
| 3.4.3 行走过程运动状态设置 | 第51-52页 |
| 3.4.4 步态控制流程设计 | 第52-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 大型重载六足机器人行走仿真及单腿实验 | 第57-71页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 行走仿真实验 | 第57-64页 |
| 4.2.1 行走仿真实验平台搭建 | 第57-58页 |
| 4.2.2 平地二、三、六步态切换行走仿真实验 | 第58-59页 |
| 4.2.3 平地定点旋转行走仿真实验 | 第59-61页 |
| 4.2.4 平地坡面过渡过程行走仿真实验 | 第61-64页 |
| 4.3 单腿实验 | 第64-70页 |
| 4.3.1 单腿实验测试环境搭建 | 第64-65页 |
| 4.3.2 单腿实验控制方法介绍 | 第65页 |
| 4.3.3 关节运动范围实验 | 第65-66页 |
| 4.3.4 单腿协调能力实验及分析 | 第66-67页 |
| 4.3.5 关节动态特性实验及分析 | 第67-70页 |
| 4.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 附录 | 第77-82页 |
| 1 步态切换结果 | 第77-78页 |
| 2 平地步态切换仿真过程 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82页 |