高加速精密运动平台建模及控制关键技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.1.1 课题来源及背景 | 第9-10页 |
| 1.1.2 课题研究意义及目标 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第11-16页 |
| 1.2.1 高动态运动平台发展研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 系统建模与模型辨识 | 第13-14页 |
| 1.2.3 运动控制策略 | 第14-16页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 运动平台建模及参数辨识 | 第18-38页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 高加速精密运动平台结构 | 第18-19页 |
| 2.3 直线电机特性分析及建模 | 第19-27页 |
| 2.3.1 直线电机结构与原理 | 第19页 |
| 2.3.2 直线电机特性分析 | 第19-24页 |
| 2.3.3 直线电机数学模型 | 第24-27页 |
| 2.4 驱动器模型 | 第27页 |
| 2.5 运动平台摩擦模型 | 第27-30页 |
| 2.5.1 摩擦模型建立 | 第27-28页 |
| 2.5.2 摩擦模型参数辨识 | 第28-30页 |
| 2.6 运动平台建模 | 第30-37页 |
| 2.6.1 动力学模型估计 | 第30-34页 |
| 2.6.2 模型参数辨识 | 第34-37页 |
| 2.7 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 运动控制策略研究 | 第38-52页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 运动平台控制特点及结构 | 第38-39页 |
| 3.3 轨迹规划 | 第39-42页 |
| 3.4 扰动观测器设计及仿真 | 第42-47页 |
| 3.4.1 扰动观测器原理 | 第42-43页 |
| 3.4.2 低通滤波器设计 | 第43-44页 |
| 3.4.3 带有扰动观测器的控制系统 | 第44-45页 |
| 3.4.4 扰动观测器仿真 | 第45-47页 |
| 3.5 摩擦补偿设计与仿真 | 第47-49页 |
| 3.6 零相位前馈误差跟踪控制设计 | 第49-51页 |
| 3.6.1 ZPETC 原理 | 第49-50页 |
| 3.6.2 闭环系统模型辨识 | 第50-51页 |
| 3.6.3 ZPETC 控制器设计 | 第51页 |
| 3.7 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 运动平台实验研究 | 第52-59页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 实验系统组成 | 第52-53页 |
| 4.3 基于 dSPACE 的控制系统设计 | 第53-54页 |
| 4.4 控制算法验证 | 第54-58页 |
| 4.4.1 最大加速度测试 | 第54-55页 |
| 4.4.2 ZEPTC 控制效果测试 | 第55页 |
| 4.4.3 非对称 S 规划曲线效果测试 | 第55-56页 |
| 4.4.4 摩擦补偿效果测试 | 第56-57页 |
| 4.4.5 抗干扰测试 | 第57-58页 |
| 4.4.6 X 轴综合性能测试 | 第58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-66页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
