| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.3 GPS 与 3G 技术发展现状 | 第10页 |
| 1.4 CAN 总线与 CANopen 协议发展现状 | 第10-11页 |
| 1.5 课题研究的主要内容 | 第11-13页 |
| 第2章 CAN 总线技术规范与 CANopen 协议原理 | 第13-28页 |
| 2.1 CAN 总线技术规范 | 第13-21页 |
| 2.1.1 CAN 协议标准化 | 第13-15页 |
| 2.1.2 CAN 总线物理信号机制 | 第15-16页 |
| 2.1.3 CAN 报文帧 | 第16-18页 |
| 2.1.4 CAN 总线仲裁 | 第18-19页 |
| 2.1.5 CAN 总线管理机制 | 第19-21页 |
| 2.2 CANopen 协议原理 | 第21-27页 |
| 2.2.1 CAL 与 CANopen | 第21-22页 |
| 2.2.2 对象字典 | 第22-23页 |
| 2.2.3 CANopen 通讯对象 | 第23-25页 |
| 2.2.4 预定义连接集 | 第25-27页 |
| 2.3 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 车载终端系统总体结构设计 | 第28-40页 |
| 3.1 系统原理设计 | 第28页 |
| 3.2 硬件环境搭建 | 第28-30页 |
| 3.2.1 系统硬件介绍 | 第29页 |
| 3.2.2 系统软件环境介绍 | 第29-30页 |
| 3.2.3 硬件结构原理图 | 第30页 |
| 3.3 CAN 通信模块驱动程序 | 第30-39页 |
| 3.3.1 SPI 接口驱动实现 | 第31-33页 |
| 3.3.2 CAN 控制器驱动实现 | 第33-35页 |
| 3.3.3 Linux 设备驱动程序实现 | 第35-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 CAN 通信应用层实现 | 第40-57页 |
| 4.1 CANopen 主站介绍 | 第40-41页 |
| 4.2 NMT 管理模块 | 第41-46页 |
| 4.2.1 CANopen 网络初始化过程 | 第41-42页 |
| 4.2.2 CANopen 网络节点状态 | 第42-44页 |
| 4.2.3 NMT 模块控制 | 第44页 |
| 4.2.4 NMT 节点保护 | 第44-46页 |
| 4.3 SDO 通信模块 | 第46-51页 |
| 4.3.1 SDO 报文格式 | 第47-49页 |
| 4.3.2 SDO 主节点通讯模块程序设计 | 第49-51页 |
| 4.4 PDO 通信模块 | 第51-54页 |
| 4.5 对象字典设计 | 第54-56页 |
| 4.5.1 对象字典的实现 | 第54-55页 |
| 4.5.2 对象字典的访问 | 第55-56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 系统软件设计与实现 | 第57-67页 |
| 5.1 系统软件功能概述 | 第57页 |
| 5.2 3G 无线通信模块实现 | 第57-61页 |
| 5.2.1 3G 无线通信技术原理 | 第57页 |
| 5.2.2 系统的工作模式 | 第57-58页 |
| 5.2.3 AT 指令集 | 第58页 |
| 5.2.4 编译，加载后将模块插入开发板 | 第58页 |
| 5.2.5 PPP 拨号上网 | 第58-59页 |
| 5.2.6 系统软件实现 | 第59-61页 |
| 5.3 协议转换模块的实现 | 第61-64页 |
| 5.4 GPS 模块的实现 | 第64-66页 |
| 5.4.1 NMEA-0183 协议介绍 | 第64-65页 |
| 5.4.2 GPS 模块实现 | 第65-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73页 |