连续型飞机油箱检查机器人运动规划研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-20页 |
| 1.2.1 机器人常见三维路径规划方法 | 第11-17页 |
| 1.2.2 连续型机器人路径规划算法研究现状 | 第17-20页 |
| 1.2.3 对现有连续型机器人路径规划研究的分析 | 第20页 |
| 1.3 课题研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 区间裁剪搜索方法 | 第22-30页 |
| 2.1 飞机油箱检查机器人运动学模型 | 第22-23页 |
| 2.1.1 单关节运动学模型 | 第22页 |
| 2.1.2 多关节运动学模型 | 第22-23页 |
| 2.2 运动学方程连续性分析 | 第23-25页 |
| 2.2.1 单关节运动学方程连续性分析 | 第23-24页 |
| 2.2.2 多关节运动学方程连续性分析 | 第24-25页 |
| 2.3 区间裁剪搜索方法 | 第25-29页 |
| 2.3.1 区间裁剪搜索方法原理 | 第25-27页 |
| 2.3.2 运动学方程连续性分析实验 | 第27页 |
| 2.3.3 区间裁剪搜索方法的合理性 | 第27-28页 |
| 2.3.4 区间裁剪过程及复杂度分析 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 飞机油箱检查机器人无障碍路径规划 | 第30-40页 |
| 3.1 连续型机器人路径规划条件设定 | 第30页 |
| 3.2 降维策略 | 第30-31页 |
| 3.3 无障碍路径规划算法思想概述 | 第31-34页 |
| 3.4 无障碍算法仿真实验 | 第34-38页 |
| 3.4.1 无障碍路径规划实验分析 | 第34-36页 |
| 3.4.2 区间裁剪搜索方法的改进 | 第36-37页 |
| 3.4.3 无障碍路径规划在油箱环境中的应用 | 第37-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-40页 |
| 第四章 飞机油箱检查机器人避障路径规划 | 第40-48页 |
| 4.1 连续型机器人避障路径规划方程描述 | 第40-41页 |
| 4.2 投影策略 | 第41-42页 |
| 4.3 避障路径规划算法思想概述 | 第42-44页 |
| 4.4 多障碍物避障仿真实验 | 第44-46页 |
| 4.4.1 避障实验设计 | 第44-45页 |
| 4.4.2 避障实验分析 | 第45-46页 |
| 4.5 本章小结 | 第46-48页 |
| 结论 | 第48-49页 |
| 致谢 | 第49-50页 |
| 参考文献 | 第50-55页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第55页 |
