小型无人机自动驾驶仪分析与设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-13页 |
| 1.1 本文研究背景及研究目的和意义 | 第10-12页 |
| 1.1.1 小型无人机应用概况 | 第10页 |
| 1.1.2 小型无人机自动驾驶仪研究的意义 | 第10-12页 |
| 1.2 本文研究的主要内容与章节安排 | 第12-13页 |
| 第二章 飞行力学基础与飞行器运动方程 | 第13-23页 |
| 2.1 飞行力学基础 | 第13-16页 |
| 2.1.1 基本假设 | 第13页 |
| 2.1.2 建模所用各种坐标系定义 | 第13-14页 |
| 2.1.3 飞行状态参数 | 第14-16页 |
| 2.2 小型无人机运动特性分型 | 第16-22页 |
| 2.2.1 无人机所受力和力矩分析 | 第16-18页 |
| 2.2.2 六自由度非线性模型的建立 | 第18-20页 |
| 2.2.3 小型无人机运动方程组解藕线性化 | 第20-22页 |
| 2.3 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 无人机建模 | 第23-39页 |
| 3.1 无人机建模基础 | 第23-24页 |
| 3.1.1 基于理论分析的机理建模 | 第23页 |
| 3.1.2 基于飞行实验的系统辨识建模 | 第23-24页 |
| 3.2 基于CFD的量纲一导数估算 | 第24-27页 |
| 3.2.1 涡格法简介 | 第24-25页 |
| 3.2.2 涡格法模型使用的原则 | 第25页 |
| 3.2.3 输入文件设计 | 第25页 |
| 3.2.4 无人机量纲导数计算 | 第25-27页 |
| 3.3 量纲导数的计算与飞行器建模 | 第27-31页 |
| 3.4 模型仿真与无人机性能分析 | 第31-38页 |
| 3.4.1 基于气动导数计算的无人机静稳定性分析 | 第31-32页 |
| 3.4.2 基于模型仿真的无人机动稳定性分析 | 第32-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 无人机控制律设计 | 第39-52页 |
| 4.1 飞行控制律设计方法分析 | 第39-41页 |
| 4.1.1 基于PID调参的经典控制技术 | 第39-41页 |
| 4.1.2 先进飞行控制技术 | 第41页 |
| 4.2 线性二次型高斯控制与遗传算法的基本原理 | 第41-46页 |
| 4.2.1 线性二次型高斯控制 | 第41-44页 |
| 4.2.2 遗传算法及其求解问题的基本流程 | 第44-46页 |
| 4.3 基于遗传算法的控制器参数设计 | 第46-51页 |
| 4.3.1 系统扩展 | 第46-48页 |
| 4.3.2 基于遗传算法的横侧向LQG控制器设计 | 第48-50页 |
| 4.3.3 基于遗传算法的纵向LQG控制器设计 | 第50页 |
| 4.3.4 控制器参数离散化处理 | 第50-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 系统硬件分析及设计 | 第52-66页 |
| 5.1 系统资源分析设计与硬件选型 | 第52-57页 |
| 5.1.1 微处理器的选择 | 第52-54页 |
| 5.1.2 传感测量设备的选择 | 第54-57页 |
| 5.1.3 数据存储方式选择 | 第57页 |
| 5.2 系统电路设计 | 第57-62页 |
| 5.3 飞行控制系统软件设计 | 第62-65页 |
| 5.3.1 系统软件流程设计 | 第62-63页 |
| 5.3.2 控制算法代码编写 | 第63-64页 |
| 5.3.3 计算机相关处理程序设计与编写 | 第64-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-69页 |
| 6.1 本文研究设计工作总结 | 第66-67页 |
| 6.2 进一步的研究开发工作规划 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-72页 |
| 附录 | 第72-80页 |
