弧焊机器人增材制造成形信息检测及控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 增材制造技术的发展历程 | 第10-11页 |
| 1.3 电弧增材制造的研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3.1 电弧增材制造工艺的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.2 工业机器人在电弧增材制造领域的应用 | 第14-15页 |
| 1.4 增材制造成形控制的研究现状 | 第15-18页 |
| 1.5 人机协作的研究现状 | 第18页 |
| 1.6 本文的主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 智能GMA-AM系统建立 | 第19-31页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 智能GMA-AM需求与功能分析 | 第19页 |
| 2.3 智能GMA-AM系统设计与集成 | 第19-27页 |
| 2.3.1 系统硬件结构设计 | 第19-25页 |
| 2.3.2 系统软件开发 | 第25-27页 |
| 2.4 系统标定 | 第27-28页 |
| 2.5 人机协作方案概述 | 第28-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 多层多道GMA-AM熔敷道尺寸实时检测 | 第31-45页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 熔敷道规划方案以及相关定义 | 第31-33页 |
| 3.2.1 熔敷道规划方案 | 第31页 |
| 3.2.2 熔敷道分类及命名 | 第31-32页 |
| 3.2.3 熔敷道尺寸特征定义 | 第32-33页 |
| 3.3 结构光条纹形态学分析 | 第33-36页 |
| 3.4 实时检测算法设计 | 第36-41页 |
| 3.4.1 点云数据预处理 | 第36-38页 |
| 3.4.2 特征点提取与熔敷道尺寸计算 | 第38-39页 |
| 3.4.3 熔敷道尺寸修正 | 第39-41页 |
| 3.5 算法验证 | 第41-44页 |
| 3.5.1 熔敷道尺寸离线静态检测 | 第41-42页 |
| 3.5.2 熔敷道尺寸在线连续检测 | 第42-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 多层多道GMA-AM熔敷道尺寸控制器设计 | 第45-56页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 被控对象动态特性辨识 | 第45-50页 |
| 4.2.1 熔敷速度阶跃试验 | 第47-48页 |
| 4.2.2 熔敷电流阶跃试验 | 第48-49页 |
| 4.2.3 熔敷电压阶跃试验 | 第49-50页 |
| 4.2.4 阶跃试验结果综合分析 | 第50页 |
| 4.3 熔敷道宽度控制器设计 | 第50-53页 |
| 4.3.1 PID参数初步整定 | 第51-52页 |
| 4.3.2 控制器参数自整定算法 | 第52-53页 |
| 4.4 熔敷道高度控制器设计 | 第53页 |
| 4.5 熔敷层表面平整度控制方法设计 | 第53-55页 |
| 4.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 多层多道GMA-AM闭环控制熔敷试验 | 第56-66页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 恒定规范开环熔敷试验 | 第56-60页 |
| 5.3 恒定宽度结构闭环控制熔敷试验 | 第60-62页 |
| 5.4 变宽度结构闭环控制熔敷试验 | 第62-65页 |
| 5.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
