| 中文摘要 | 第3-5页 |
| 英文摘要 | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 引言 | 第9-13页 |
| 1.2 课题研究的目的与意义 | 第13-14页 |
| 1.3 移动机械臂的国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.4 本文的研究内容与结构 | 第17-21页 |
| 2 基于双目视觉的移动机械臂数学模型与分析 | 第21-37页 |
| 2.1 两轮轮式机器人运动学分析 | 第21-24页 |
| 2.1.1 两轮轮式机器人运动控制问题概述 | 第21-22页 |
| 2.1.2 两轮轮式机器人运动学模型 | 第22-24页 |
| 2.2 机械臂运动学分析 | 第24-30页 |
| 2.2.1 刚体空间的位姿描述 | 第24页 |
| 2.2.2 齐次变换 | 第24-30页 |
| 2.3 双目视觉系统两轴平行布局 | 第30-34页 |
| 2.3.1 图像特征映射模型 | 第30-32页 |
| 2.3.2 双目视觉系统分析 | 第32-34页 |
| 2.4 遗传算法 | 第34-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 3 移动机械臂无标定视觉伺服建模与控制器的设计 | 第37-65页 |
| 3.1 移动机械臂的无标定视觉伺服任务描述 | 第37-38页 |
| 3.2 两轮轮式机器人点镇定 | 第38-46页 |
| 3.2.1 里程计系统的设计 | 第38-41页 |
| 3.2.2 两轮轮式机器人仿真实验 | 第41-46页 |
| 3.3 双目视觉系统定性分析 | 第46-53页 |
| 3.3.1 图像特征的选取 | 第46页 |
| 3.3.2 图像点特征映射模型与相关证明 | 第46-49页 |
| 3.3.3 双目视觉系统仿真 | 第49-53页 |
| 3.4 基于解析解法和遗传算法的机械臂逆运动学求解 | 第53-56页 |
| 3.5 机械臂视觉伺服控制 | 第56-63页 |
| 3.5.1 机械臂视觉伺服控制方法 | 第56-58页 |
| 3.5.2 机械臂视觉伺服仿真实验 | 第58-63页 |
| 3.6 本章小结 | 第63-65页 |
| 4 移动机械臂无标定视觉伺服平台搭建与实验 | 第65-83页 |
| 4.1 两轮轮式机器人实物平台 | 第65-72页 |
| 4.1.1 电机模块 | 第65-66页 |
| 4.1.2 控制器模块 | 第66-67页 |
| 4.1.3 驱动模块 | 第67-68页 |
| 4.1.4 通讯协议 | 第68-69页 |
| 4.1.5 两轮轮式机器人点镇定实物实验 | 第69-72页 |
| 4.2 机械臂控制子系统 | 第72-75页 |
| 4.2.1 机械臂本体与控制器 | 第72-74页 |
| 4.2.2 通讯协议 | 第74-75页 |
| 4.3 视觉感知子系统 | 第75-77页 |
| 4.4 移动机械臂目标物体自主抓取实验 | 第77-81页 |
| 4.5 本章小结 | 第81-83页 |
| 5 总结与展望 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 附录 | 第91页 |
| A. 作者在攻读硕士学位期间申请专利目录 | 第91页 |
| B. 作者在攻读硕士学位期间承担或参与的科研项目 | 第91页 |
| C. 作者在攻读硕士学位期间获得的奖励 | 第91页 |