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基于双目视觉的移动机械臂物体抓取控制

中文摘要第3-5页
英文摘要第5-6页
1 绪论第9-21页
    1.1 引言第9-13页
    1.2 课题研究的目的与意义第13-14页
    1.3 移动机械臂的国内外研究现状第14-17页
    1.4 本文的研究内容与结构第17-21页
2 基于双目视觉的移动机械臂数学模型与分析第21-37页
    2.1 两轮轮式机器人运动学分析第21-24页
        2.1.1 两轮轮式机器人运动控制问题概述第21-22页
        2.1.2 两轮轮式机器人运动学模型第22-24页
    2.2 机械臂运动学分析第24-30页
        2.2.1 刚体空间的位姿描述第24页
        2.2.2 齐次变换第24-30页
    2.3 双目视觉系统两轴平行布局第30-34页
        2.3.1 图像特征映射模型第30-32页
        2.3.2 双目视觉系统分析第32-34页
    2.4 遗传算法第34-36页
    2.5 本章小结第36-37页
3 移动机械臂无标定视觉伺服建模与控制器的设计第37-65页
    3.1 移动机械臂的无标定视觉伺服任务描述第37-38页
    3.2 两轮轮式机器人点镇定第38-46页
        3.2.1 里程计系统的设计第38-41页
        3.2.2 两轮轮式机器人仿真实验第41-46页
    3.3 双目视觉系统定性分析第46-53页
        3.3.1 图像特征的选取第46页
        3.3.2 图像点特征映射模型与相关证明第46-49页
        3.3.3 双目视觉系统仿真第49-53页
    3.4 基于解析解法和遗传算法的机械臂逆运动学求解第53-56页
    3.5 机械臂视觉伺服控制第56-63页
        3.5.1 机械臂视觉伺服控制方法第56-58页
        3.5.2 机械臂视觉伺服仿真实验第58-63页
    3.6 本章小结第63-65页
4 移动机械臂无标定视觉伺服平台搭建与实验第65-83页
    4.1 两轮轮式机器人实物平台第65-72页
        4.1.1 电机模块第65-66页
        4.1.2 控制器模块第66-67页
        4.1.3 驱动模块第67-68页
        4.1.4 通讯协议第68-69页
        4.1.5 两轮轮式机器人点镇定实物实验第69-72页
    4.2 机械臂控制子系统第72-75页
        4.2.1 机械臂本体与控制器第72-74页
        4.2.2 通讯协议第74-75页
    4.3 视觉感知子系统第75-77页
    4.4 移动机械臂目标物体自主抓取实验第77-81页
    4.5 本章小结第81-83页
5 总结与展望第83-85页
致谢第85-87页
参考文献第87-91页
附录第91页
    A. 作者在攻读硕士学位期间申请专利目录第91页
    B. 作者在攻读硕士学位期间承担或参与的科研项目第91页
    C. 作者在攻读硕士学位期间获得的奖励第91页

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