障碍物检测中的双目立体视觉技术研究
| 中文摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外障碍物检测的研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 基于激光雷达的障碍物检测方法 | 第10页 |
| 1.2.2 基于视觉的障碍物检测方法 | 第10-13页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第13-15页 |
| 1.3.1 论文的主要工作 | 第13页 |
| 1.3.2 本文的结构安排 | 第13-15页 |
| 第二章 双目立体视觉的理论基础 | 第15-25页 |
| 2.1 摄像机成像原理 | 第15-19页 |
| 2.1.1 坐标系统 | 第15-16页 |
| 2.1.2 坐标系统间的转换 | 第16-17页 |
| 2.1.3 成像几何模型 | 第17-19页 |
| 2.2 双目立体视觉原理 | 第19-23页 |
| 2.2.1 基本模型 | 第19-21页 |
| 2.2.2 视差和深度原理 | 第21-22页 |
| 2.2.3 极线几何 | 第22-23页 |
| 2.3 双目立体视觉系统 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 双目视觉同步 | 第25-34页 |
| 3.1 图像预处理 | 第25-27页 |
| 3.2 双目视觉同步算法 | 第27-30页 |
| 3.2.1 目标提取 | 第27-30页 |
| 3.2.2 同步过程 | 第30页 |
| 3.3 障碍物检测中双目视觉同步实验 | 第30-33页 |
| 3.3.1 目标物提取结果 | 第30-32页 |
| 3.3.2 同步结果与分析 | 第32-33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 摄像机标定 | 第34-47页 |
| 4.1 摄像机标定原理 | 第34-35页 |
| 4.1.1 摄像机参数 | 第34-35页 |
| 4.1.2 标定过程 | 第35页 |
| 4.2 摄像机标定方法 | 第35-38页 |
| 4.2.1 标定方法分类 | 第35-37页 |
| 4.2.2 标定方法的选择 | 第37-38页 |
| 4.3 张正友标定法 | 第38-41页 |
| 4.3.1 张正友标定法原理 | 第38-39页 |
| 4.3.2 张正友标定法过程 | 第39-41页 |
| 4.4 摄像机标定实验步骤与结果 | 第41-46页 |
| 4.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 立体匹配及三维信息恢复 | 第47-62页 |
| 5.1 立体匹配的原理 | 第47页 |
| 5.2 立体匹配的研究内容 | 第47-52页 |
| 5.2.1 匹配基元 | 第47-48页 |
| 5.2.2 匹配约束 | 第48-50页 |
| 5.2.3 立体匹配的基本步骤 | 第50-52页 |
| 5.3 立体匹配算法 | 第52-57页 |
| 5.3.1 匹配算法分类 | 第52-54页 |
| 5.3.2 一种基于优化SAD的区域匹配算法 | 第54-57页 |
| 5.4 三维信息恢复 | 第57-58页 |
| 5.5 实验结果及分析 | 第58-60页 |
| 5.5.1 立体匹配实验结果及分析 | 第58-60页 |
| 5.5.2 障碍物深度信息提取与分析 | 第60页 |
| 5.6 本章小结 | 第60-62页 |
| 第六章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 总结 | 第62页 |
| 6.2 展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的文章 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
