| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 多旋翼无人机研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 地面监控系统研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.3 航迹规划算法研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 研究内容及目标 | 第14-15页 |
| 1.4 论文的组织结构 | 第15-17页 |
| 第二章 飞行环境建模 | 第17-24页 |
| 2.1 地形高程数据的采集与处理 | 第17-19页 |
| 2.2 地形模拟与优化 | 第19-21页 |
| 2.3 威胁建模 | 第21-23页 |
| 2.3.1 雷达探测建模 | 第21页 |
| 2.3.2 地空导弹建模 | 第21-22页 |
| 2.3.3 高炮威胁建模 | 第22-23页 |
| 2.3.4 最小威胁曲面 | 第23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 飞行器航迹规划算法的研究 | 第24-44页 |
| 3.1 基于稀疏A~*算法的航迹规划 | 第24-31页 |
| 3.1.1 启发式A~*算法原理 | 第24-26页 |
| 3.1.2 航迹约束条件 | 第26-27页 |
| 3.1.3 代价函数 | 第27-28页 |
| 3.1.4 仿真实现 | 第28-31页 |
| 3.2 基于改进粒子群算法的航迹规划 | 第31-42页 |
| 3.2.1 粒子群算法的原理 | 第31-33页 |
| 3.2.2 粒子群算法的改进 | 第33-35页 |
| 3.2.3 标准的粒子群算法仿真实现 | 第35-39页 |
| 3.2.4 基于正交策略的粒子群算法仿真实现 | 第39-42页 |
| 3.3 本章小结 | 第42-44页 |
| 第四章 地面监控系统的设计 | 第44-59页 |
| 4.1 系统总体设计 | 第44-45页 |
| 4.2 关键技术 | 第45-49页 |
| 4.2.1 串口通信 | 第45-47页 |
| 4.2.2 网络通信 | 第47-48页 |
| 4.2.3 Google map API与Javascript技术 | 第48-49页 |
| 4.3 软件实现 | 第49-58页 |
| 4.3.1 通信控制模块 | 第50-51页 |
| 4.3.2 数据显示模块 | 第51-52页 |
| 4.3.3 航迹规划模块 | 第52-56页 |
| 4.3.4 FlightGear视景显示 | 第56-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 总结与展望 | 第59-61页 |
| 5.1 总结 | 第59页 |
| 5.2 展望 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第66页 |