| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 蛇形机器人的研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 蛇形机器人的国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 本文的主要工作和组织结构 | 第16-17页 |
| 1.4 本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 蛇形机器人样机设计 | 第18-29页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 蛇形机器人机械结构设计 | 第18-21页 |
| 2.2.1 电机选型 | 第18-20页 |
| 2.2.2 U型连杆与凸字后盖 | 第20页 |
| 2.2.3 外皮与电池设计 | 第20-21页 |
| 2.3 模块的连接方式 | 第21-25页 |
| 2.3.1 蛇形机器人常见关节连接方式 | 第21-23页 |
| 2.3.2 蛇身正交连接 | 第23-25页 |
| 2.4 蛇形机器人的通信系统 | 第25-27页 |
| 2.5 蛇形机器人的嵌入式控制器 | 第27-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 蛇形机器人的运动学分析 | 第29-61页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 蛇形机器人正运动学分析 | 第29-48页 |
| 3.2.1 机器人位置与姿态描述 | 第29-31页 |
| 3.2.2 空间齐次变换矩阵 | 第31-32页 |
| 3.2.3 基于旋量理论的指数积公式 | 第32-34页 |
| 3.2.4 机器人运动学的D-H参数法 | 第34-35页 |
| 3.2.5 基于旋量理论的蛇形机器人运动学建模 | 第35-38页 |
| 3.2.6 D-H参数法与旋量理论下的蛇形机器人运动学模型的联系 | 第38-41页 |
| 3.2.7 蛇形机器人正运动学分析 | 第41-48页 |
| 3.3 蛇形机器人逆运动学求解 | 第48-59页 |
| 3.3.1 遗传模拟退火算法的基本原理 | 第48-49页 |
| 3.3.2 蛇形机器人运动学逆解的目标函数 | 第49-50页 |
| 3.3.3 算法应用于蛇形机器人逆解的基本思想 | 第50-55页 |
| 3.3.4 基于matlab的逆运动学仿真与计算结果分析 | 第55-59页 |
| 3.4 本章小结 | 第59-61页 |
| 第四章 蛇形机器人动力学建模与控制研究 | 第61-90页 |
| 4.1 引言 | 第61页 |
| 4.2 蛇形机器人动力学建模 | 第61-79页 |
| 4.2.1 机器人动力学建模方法的比较 | 第61-65页 |
| 4.2.2 蛇形机器人动力学建模 | 第65-71页 |
| 4.2.3 蛇形机器人动力学仿真 | 第71-79页 |
| 4.3 蛇形机器人鲁棒轨迹跟踪控制 | 第79-89页 |
| 4.3.1 蛇形机器人的物理特征 | 第80-81页 |
| 4.3.2 蛇形机器人的鲁棒轨迹跟踪控制 | 第81-82页 |
| 4.3.3 鲁棒控制器稳定性分析 | 第82-86页 |
| 4.3.4 控制器仿真实验 | 第86-89页 |
| 4.4 本章小结 | 第89-90页 |
| 第五章 蛇形机器人样机实验 | 第90-98页 |
| 5.1 引言 | 第90页 |
| 5.2 上位机操作软件 | 第90页 |
| 5.3 样机实验 | 第90-97页 |
| 5.4 本章小结 | 第97-98页 |
| 总结与展望 | 第98-100页 |
| 参考文献 | 第100-104页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第104-105页 |
| 致谢 | 第105-106页 |
| 附件 | 第106页 |