| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 波浪补偿研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 登船梯研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 本课题研究任务 | 第13页 |
| 1.4 本章小结 | 第13-14页 |
| 第2章 非接触式登船梯波浪补偿控制系统分析与设计 | 第14-22页 |
| 2.1 波浪补偿的分类 | 第14-15页 |
| 2.1.1 被动式波浪补偿 | 第14-15页 |
| 2.1.2 主动式波浪补偿 | 第15页 |
| 2.2 非接触式登船梯工作原理 | 第15-17页 |
| 2.3 非接触式登船梯波浪补偿系统设计 | 第17-21页 |
| 2.3.1 非接触式登船梯液压系统设计 | 第18-19页 |
| 2.3.2 非接触式登船梯电气控制系统设计 | 第19-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章非接触式登船梯波浪补偿控制系统数学模型的建立 | 第22-30页 |
| 3.1 非接触式登船梯液压驱动数学模型 | 第22-26页 |
| 3.1.1 传递函数的建立 | 第22-25页 |
| 3.1.2 传递函数的简化 | 第25-26页 |
| 3.2 非接触式登船梯直流电机驱动数学模型 | 第26-29页 |
| 3.3 伺服马达与直流电机位置控制数学模型的比较 | 第29页 |
| 3.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第4章 非接触式登船梯控制系统模型辨识 | 第30-39页 |
| 4.1 模型辨识问题的表达形式 | 第30-31页 |
| 4.2 辨识算法的基本原理及步骤 | 第31-32页 |
| 4.2.1 辨识算法的基本原理 | 第31页 |
| 4.2.2 辨识算法的步骤 | 第31-32页 |
| 4.3 最小二乘参数辨识 | 第32-33页 |
| 4.4 模型辨识的实现方法 | 第33-37页 |
| 4.4.1 辨识系统的基本结构 | 第33-34页 |
| 4.4.2 辨识系统的数据采集 | 第34-35页 |
| 4.4.3 辨识系统的模型辨识 | 第35-36页 |
| 4.4.4 辨识系统的试验验证 | 第36-37页 |
| 4.5 本章小结 | 第37-39页 |
| 第5章 非接触式登船梯波浪补偿控制系统算法研究 | 第39-59页 |
| 5.1 伪微分反馈控制算法 | 第39-40页 |
| 5.2 伪微分控制参数的整定及仿真研究 | 第40-43页 |
| 5.2.1 伪微分控制参数的整定 | 第40-41页 |
| 5.2.2 伪微分控制仿真研究 | 第41-43页 |
| 5.3 智能积分伪微分控制 | 第43-46页 |
| 5.3.1 智能积分伪微分控制的工作原理 | 第43-44页 |
| 5.3.2 智能积分伪微分控制参数整定 | 第44-46页 |
| 5.4 基于卡尔曼滤波的智能积分伪微分控制 | 第46-50页 |
| 5.4.1 卡尔曼滤波的基本工作原理 | 第46-47页 |
| 5.4.2 基于卡尔曼滤波的智能积分伪微分控制设计与仿真 | 第47-50页 |
| 5.5 控制算法的实验验证 | 第50-58页 |
| 5.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第6章 登船梯实验模型的搭建 | 第59-67页 |
| 6.1 实验系统的构成 | 第59-60页 |
| 6.2 主要硬件介绍 | 第60-63页 |
| 6.3 试验过程 | 第63-65页 |
| 6.4 实验结果 | 第65-66页 |
| 6.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 总结与展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 攻读学位期间发表及被录用的学术论文目录 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |