| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3 空间机器人控制方法的研究 | 第15-17页 |
| 1.3.1 刚性机器人控制方法 | 第15-16页 |
| 1.3.2 柔性关节机器人控制方法 | 第16-17页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 柔性关节空间机械臂模型 | 第19-31页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 机械臂运动学建模 | 第19-25页 |
| 2.2.1 地面装调阶段运动学模型 | 第20-22页 |
| 2.2.2 空间阶段运动学模型 | 第22-25页 |
| 2.3 机械臂动力学模型建模 | 第25-31页 |
| 2.3.1 空间机械臂刚性动力学模型 | 第25-28页 |
| 2.3.2 不考虑基座漂浮的柔性关节机械臂动力学模型 | 第28-30页 |
| 2.3.3 自由漂浮柔性关节机械臂动力学模型 | 第30-31页 |
| 第3章 考虑重力影响的机器人迭代学习控制 | 第31-39页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 PD型迭代控制 | 第31-33页 |
| 3.3 PD型迭代控制收敛性分析 | 第33-36页 |
| 3.4 仿真研究 | 第36-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 考虑重力影响的柔性关节空间机器人控制 | 第39-48页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 柔性关节机器人模型 | 第39-40页 |
| 4.3 基于奇异摄动的自适应鲁棒控制器设计与分析 | 第40-43页 |
| 4.4 仿真研究 | 第43-47页 |
| 4.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 自由漂浮柔性关节机器人任务空间神经网络控制 | 第48-56页 |
| 5.1 引言 | 第48-49页 |
| 5.2 RBF神经网络 | 第49页 |
| 5.3 自由漂浮柔性关节空间机器人模型 | 第49-50页 |
| 5.4 控制器设计 | 第50-51页 |
| 5.5 仿真研究 | 第51-55页 |
| 5.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |