手指训练康复器的机械及控制系统设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11页 |
| 1.2 国外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 国内外研究现状综述 | 第16-17页 |
| 1.5 本文研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 手指康复器械结构设计 | 第18-28页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 手指训练康复器的机械设计 | 第18-25页 |
| 2.2.1 康复器材设计原则 | 第18页 |
| 2.2.2 手部生理结构分析 | 第18-20页 |
| 2.2.3 手指康复器驱动结构设计依据 | 第20页 |
| 2.2.4 机械结构设计 | 第20-23页 |
| 2.2.5 电机及减速器选型 | 第23-25页 |
| 2.2.6 加工材料的选择 | 第25页 |
| 2.3 手指训练运动方式规划 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 控制系统的下位机设计 | 第28-48页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 下位机总体方案设计 | 第28页 |
| 3.3 直流电机调速方法 | 第28-30页 |
| 3.4 电流环控制算法设计 | 第30-33页 |
| 3.5 双闭直流调速控制算法设计 | 第33-36页 |
| 3.5.1 转速数字换检测 | 第33-34页 |
| 3.5.2 双闭环控制算法设计 | 第34-36页 |
| 3.6 位置控制算法设计 | 第36-38页 |
| 3.7 电机速度、位置控制仿真 | 第38-43页 |
| 3.7.1 双闭环直流调速系统的仿真 | 第38-42页 |
| 3.7.2 位置三环仿真 | 第42-43页 |
| 3.8 主动训练控制算法设计 | 第43-47页 |
| 3.8.1 FSR简介 | 第43-44页 |
| 3.8.2 FSR电路及主动训练算法设计 | 第44-47页 |
| 3.9 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 硬件电路与上位机设计 | 第48-62页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 硬件电路设计 | 第48-51页 |
| 4.2.1 电源电路设计 | 第48-49页 |
| 4.2.2 晶振及下载程序电路设计 | 第49-50页 |
| 4.2.3 通信电路设计 | 第50页 |
| 4.2.4 开关复位电路设计 | 第50-51页 |
| 4.2.5 电机编码器接口电路设计 | 第51页 |
| 4.3 上位机设计 | 第51-61页 |
| 4.3.1 Qt简介 | 第51-52页 |
| 4.3.2 信号槽机制 | 第52页 |
| 4.3.3 上位机程序方案设计 | 第52-53页 |
| 4.3.4 通信数据处理及检测 | 第53-56页 |
| 4.3.5 电机调试界面设计 | 第56-60页 |
| 4.3.6 用户界面 | 第60-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 电机及整机实验 | 第62-68页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 单个电机实验 | 第62-65页 |
| 5.2.1 双闭环速度模式实验 | 第62-63页 |
| 5.2.2 位置三环模式实验 | 第63-64页 |
| 5.2.3 梯形速度模式实验 | 第64-65页 |
| 5.3 整机实验 | 第65-67页 |
| 5.3.1 拇指复合运动 | 第65页 |
| 5.3.2 四指弯曲运动 | 第65-66页 |
| 5.3.3 四指摆动实验 | 第66页 |
| 5.3.4 四指复合实验 | 第66-67页 |
| 5.3.5 整机被动实验 | 第67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
