一种软体机器人执行器的建模与实验研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题来源及研究的背景和意义 | 第8页 |
| 1.2 软体机器人国内外研究现状及分析 | 第8-16页 |
| 1.2.1 软体机器人国外研究现状 | 第8-14页 |
| 1.2.2 软体机器人国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 研究现状分析 | 第15-16页 |
| 1.3 软体机器人关键技术 | 第16-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 柔性执行器设计与制备 | 第18-24页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 柔性执行器动作原理 | 第18-20页 |
| 2.2.1 动作原理 | 第19-20页 |
| 2.2.2 阻塞系统 | 第20页 |
| 2.3 柔性执行器结构设计 | 第20-22页 |
| 2.4 柔性执行器制备 | 第22-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 柔性执行器数学建模 | 第24-39页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 径向约束模型建立 | 第24-28页 |
| 3.2.1 单条纤维约束模型建立 | 第24-26页 |
| 3.2.2 两条纤维约束模型建立 | 第26-28页 |
| 3.3 运动学模型建立 | 第28-32页 |
| 3.3.1 分段常曲率模型建立 | 第28-30页 |
| 3.3.2 双腔等压驱动模型建立 | 第30-31页 |
| 3.3.3 中轴线长度与气腔轴线长度关系 | 第31-32页 |
| 3.4 阻塞系统模型建立 | 第32-36页 |
| 3.4.1 阻塞系统描述 | 第32-34页 |
| 3.4.2 阻塞系统简化模型建立 | 第34-36页 |
| 3.5 柔性执行器刚度模型建立 | 第36-38页 |
| 3.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 柔性执行器仿真分析与实验 | 第39-55页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 柔性执行器仿真分析 | 第39-46页 |
| 4.2.1 仿真方法 | 第39页 |
| 4.2.2 材料参数设定 | 第39-40页 |
| 4.2.3 弯曲特性影响因素 | 第40-45页 |
| 4.2.4 伸长特性影响因素 | 第45-46页 |
| 4.3 柔性执行器实验 | 第46-54页 |
| 4.3.1 径向约束实验 | 第46-47页 |
| 4.3.2 刚度实验 | 第47-50页 |
| 4.3.3 弯曲实验 | 第50-53页 |
| 4.3.4 轴向延长实验 | 第53-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 软体机器人系统设计及实验 | 第55-63页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 软体机器人系统设计 | 第55-60页 |
| 5.2.1 软体机器人设计 | 第55页 |
| 5.2.2 气动回路设计 | 第55-57页 |
| 5.2.3 软体机器人系统组成 | 第57-59页 |
| 5.2.4 控制界面设计 | 第59-60页 |
| 5.3 软体机器人实验 | 第60-62页 |
| 5.3.1 抓取实验 | 第60-61页 |
| 5.3.2 行走实验 | 第61-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
