| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 本文常用符号说明 | 第8-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-32页 |
| 1.1 课题研究背景、目的和意义 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-30页 |
| 1.2.1 超空泡武器发展现状 | 第16-21页 |
| 1.2.2 超空泡航行体控制方法研究现状 | 第21-25页 |
| 1.2.3 超空泡航行体导引方法研究现状 | 第25-30页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第30-32页 |
| 第2章 变空化数超空泡航行体非线性动力学建模 | 第32-54页 |
| 2.1 引言 | 第32页 |
| 2.2 超空泡航行体结构及功能 | 第32-33页 |
| 2.3 坐标系及运动学参数定义 | 第33-34页 |
| 2.3.1 坐标系的定义 | 第33页 |
| 2.3.2 运动学参数 | 第33-34页 |
| 2.3.3 坐标转换关系 | 第34页 |
| 2.4 非定常超空泡形态预测 | 第34-40页 |
| 2.4.1 Logvinovich空泡模型 | 第35页 |
| 2.4.2 空泡截面独立膨胀原理 | 第35-38页 |
| 2.4.3 空泡轴线偏移量计算 | 第38-40页 |
| 2.5 变空化数超空泡航行体分区域流体动力 | 第40-50页 |
| 2.5.1 空化器流体动力 | 第40-42页 |
| 2.5.2 尾舵流体动力 | 第42-44页 |
| 2.5.3 部分沾湿区受力 | 第44-45页 |
| 2.5.4 全沾湿区流体动力 | 第45-47页 |
| 2.5.5 重力 | 第47页 |
| 2.5.6 尾部推力 | 第47-50页 |
| 2.6 变空化数超空泡航行体空间运动数学模型 | 第50-53页 |
| 2.6.1 运动学方程 | 第51-52页 |
| 2.6.2 动力学方程 | 第52-53页 |
| 2.7 本章小结 | 第53-54页 |
| 第3章 变空化数超空泡航行体最优控制设计 | 第54-76页 |
| 3.1 引言 | 第54页 |
| 3.2 纵向运动非线性数学模型 | 第54-60页 |
| 3.2.1 沾湿情况分析及区域划分 | 第55-56页 |
| 3.2.2 纵向运动流体动力分析 | 第56-58页 |
| 3.2.3 纵向运动数学模型 | 第58-60页 |
| 3.3 通气规律设计 | 第60-62页 |
| 3.4 开环运动特性仿真分析 | 第62-69页 |
| 3.4.1 尾部推力仿真分析 | 第62-66页 |
| 3.4.2 开环运动仿真分析 | 第66-69页 |
| 3.5 基于精确线性化的最优控制器设计及仿真 | 第69-74页 |
| 3.5.1 精确线性化方法 | 第69-70页 |
| 3.5.2 基于精确线性化方法的最优控制器设计 | 第70-72页 |
| 3.5.3 仿真分析 | 第72-74页 |
| 3.6 本章小结 | 第74-76页 |
| 第4章 变空化数超空泡航行体智能控制设计 | 第76-105页 |
| 4.1 引言 | 第76页 |
| 4.2 变空化数超空泡航行体滑模控制设计及仿真 | 第76-86页 |
| 4.2.1 滑模控制基本理论 | 第77-80页 |
| 4.2.2 基于反步法的滑模控制器设计 | 第80-83页 |
| 4.2.3 仿真分析 | 第83-86页 |
| 4.3 变空化数超空泡航行体模糊滑模控制设计及仿真 | 第86-104页 |
| 4.3.1 模糊控制基本理论 | 第86-91页 |
| 4.3.2 模糊滑模控制器设计 | 第91-98页 |
| 4.3.3 仿真分析 | 第98-104页 |
| 4.4 本章小结 | 第104-105页 |
| 第5章 超空泡航行体智能导引律设计 | 第105-130页 |
| 5.1 引言 | 第105页 |
| 5.2 导引弹道数学模型及基本导引方法 | 第105-111页 |
| 5.2.1 相对运动方程 | 第105-106页 |
| 5.2.2 自导导引的基本方法 | 第106-111页 |
| 5.3 以水面舰艇为攻击目标的超空泡航行体导引律设计 | 第111-120页 |
| 5.3.1 尾流气泡数密度梯度数学模型 | 第111-114页 |
| 5.3.2 RBF神经网络模型 | 第114-116页 |
| 5.3.3 基于尾流梯度信息的导引律设计 | 第116-118页 |
| 5.3.4 仿真分析 | 第118-120页 |
| 5.4 超空泡反鱼雷鱼雷导引律设计 | 第120-128页 |
| 5.4.1 基于零化视线角速率的导引律设计 | 第121-126页 |
| 5.4.2 仿真分析 | 第126-128页 |
| 5.5 本章小结 | 第128-130页 |
| 结论 | 第130-132页 |
| 参考文献 | 第132-141页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及其它成果 | 第141-143页 |
| 致谢 | 第143-144页 |
| 个人简历 | 第144页 |