| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第15-25页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第15-17页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第15-16页 |
| 1.1.2 课题来源及其研究意义 | 第16-17页 |
| 1.2 滚焊机设备国内外研究现状 | 第17-18页 |
| 1.2.1 国外滚焊机设备研究现状 | 第17页 |
| 1.2.2 国内滚焊机设备研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 相关技术介绍 | 第18-22页 |
| 1.3.1 ZigBee无线传输技术 | 第18-19页 |
| 1.3.2 多电机同步控制方式 | 第19-22页 |
| 1.4 本文研究的主要内容与结构 | 第22-23页 |
| 1.4.1 研究内容 | 第22页 |
| 1.4.2 文章结构 | 第22-23页 |
| 1.5 本章小结 | 第23-25页 |
| 第2章 基于ZigBee的滚焊机多电机控制系统方案设计 | 第25-39页 |
| 2.1 异形管钢筋骨架自动变径滚焊机简介 | 第25-30页 |
| 2.1.1 滚焊机机械结构和工作原理分析 | 第25-26页 |
| 2.1.2 滚焊机及其多电机控制系统设计要求 | 第26-27页 |
| 2.1.3 滚焊机各机构简介及其控制需求分析 | 第27-30页 |
| 2.2 控制系统方案优选 | 第30-33页 |
| 2.2.1 基于PLC网络的控制系统方案 | 第30-31页 |
| 2.2.2 基于485总线和ZigBee的控制系统方案 | 第31-32页 |
| 2.2.3 方案对比与优选 | 第32-33页 |
| 2.3 控制系统软硬件配置 | 第33-36页 |
| 2.3.1 控制系统主要硬件配置 | 第33-36页 |
| 2.3.2 系统实现的软件环境 | 第36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-39页 |
| 第3章 ZigBee技术在滚焊机多电机运动控制系统中的应用 | 第39-51页 |
| 3.1 多电机运动控制系统架构设计与分析 | 第39-40页 |
| 3.1.1 多电机运动控制需求分析 | 第39页 |
| 3.1.2 多电机运动控制系统架构设计 | 第39-40页 |
| 3.2 系统硬件选型 | 第40-42页 |
| 3.2.1 ZigBee模块选型 | 第40-41页 |
| 3.2.2 运动控制器选型 | 第41-42页 |
| 3.3 系统通讯设置 | 第42-47页 |
| 3.3.1 上位机与BE1108模块通讯 | 第42-43页 |
| 3.3.2 ZigBee网络建立方式 | 第43-45页 |
| 3.3.3 ZigBee组网及网络测试 | 第45-47页 |
| 3.4 滚焊机ZigBee网络的实施与应用 | 第47-50页 |
| 3.4.1 滚焊机ZigBee网络的建立 | 第47-48页 |
| 3.4.2 基于ZigBee网络的电机控制方式 | 第48-50页 |
| 3.5 本章总结 | 第50-51页 |
| 第4章 滚焊机多电机同步控制策略研究 | 第51-67页 |
| 4.1 滚焊机多电机同步控制需求分析 | 第51-52页 |
| 4.2 基于变论域模糊PID的改进型相邻偏差耦合控制结构设计 | 第52-57页 |
| 4.2.1 改进型偏差耦合结构设计 | 第52-54页 |
| 4.2.2 变论域模糊PID控制器设计 | 第54-57页 |
| 4.3 滚焊机步进电机的选型以及数学模型的建立 | 第57-60页 |
| 4.3.1 滚焊机步进电机选型 | 第57-58页 |
| 4.3.2 两相混合式步进电机的数学模型 | 第58-60页 |
| 4.4 基于变论域模糊PID的多电机控制系统仿真 | 第60-64页 |
| 4.4.1 系统仿真框图 | 第60-63页 |
| 4.4.2 偏差耦合控制结构仿真 | 第63-64页 |
| 4.4.3 控制策略仿真 | 第64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-67页 |
| 第5章 滚焊机多电机控制系统上位机软件设计与实现 | 第67-83页 |
| 5.1 系统软件功能设计 | 第67-73页 |
| 5.1.1 软件系统结构框架设计 | 第67-69页 |
| 5.1.2 软件各功能模块应用设计 | 第69-73页 |
| 5.2 系统软件程序设计思路 | 第73-77页 |
| 5.2.1 多电机自动变径系统程序 | 第74-76页 |
| 5.2.2 牵引系统程序 | 第76-77页 |
| 5.2.3 主驱动系统程序 | 第77页 |
| 5.2.4 焊接进给系统程序 | 第77页 |
| 5.3 多电机同步控制策略在系统中的应用 | 第77-79页 |
| 5.3.1 控制方法设计思路 | 第77-78页 |
| 5.3.2 控制方法应用实现 | 第78-79页 |
| 5.4 系统数据库设计 | 第79-82页 |
| 5.4.1 数据库的创建 | 第79-80页 |
| 5.4.2 数据库的存储与访问 | 第80-82页 |
| 5.5 本章总结 | 第82-83页 |
| 结论与展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文及参与的科研项目 | 第89-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
