| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 选题背景与及意义 | 第9页 |
| 1.2 越障机器人简介 | 第9-12页 |
| 1.3 本文研究主要内容 | 第12-13页 |
| 1.4 论文的组织结构 | 第13-15页 |
| 第2章 机器人运动学和动力学分析 | 第15-27页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 可变偏心轮子设计 | 第15-16页 |
| 2.3 机器人整机设计 | 第16-18页 |
| 2.4 机器人运动学分析 | 第18-20页 |
| 2.5 机器人动力学分析 | 第20-26页 |
| 2.5.1 机器人空间动量和空间惯量 | 第20-22页 |
| 2.5.2 单个双偏心圆轮的偏心轮与圆轮转化不可控状态的建模分析 | 第22-23页 |
| 2.5.3 经典轮式移动平台静态稳定性分析 | 第23-25页 |
| 2.5.4 经典轮式移动平台越障受力分析 | 第25-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 可变偏心轮机器人运动原理及越障分析 | 第27-43页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 机器人运动原理 | 第27-32页 |
| 3.2.1 规整地形模式 | 第27-30页 |
| 3.2.2 连续阶梯地形模式 | 第30-32页 |
| 3.3 机器人攀爬连续阶梯受力分析 | 第32-35页 |
| 3.4 机器人偏心轮模式综合分析 | 第35-42页 |
| 3.4.1 偏心轮攀坡分析 | 第35-37页 |
| 3.4.2 偏心轮单级障碍物攀越分析 | 第37-39页 |
| 3.4.3 偏心轮越障极限高度分析 | 第39-41页 |
| 3.4.4 凹槽地形爬越分析 | 第41-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 控制系统设计 | 第43-55页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 控制系统总体设计 | 第43-46页 |
| 4.3 控制系统外围硬件设计 | 第46-49页 |
| 4.4 控制软件设计 | 第49-53页 |
| 4.4.1 MCU处理程序 | 第49-50页 |
| 4.4.2 PCF8591模块程序 | 第50-51页 |
| 4.4.3 串口收发数据程序 | 第51-52页 |
| 4.4.4 电机控制程序 | 第52页 |
| 4.4.5 电磁推杆控制程序 | 第52-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-55页 |
| 第5章 实验分析 | 第55-67页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 机器人外形壳体实物 | 第55页 |
| 5.3 机器人控制电路分析 | 第55-60页 |
| 5.4 控制系统测试实验 | 第60-61页 |
| 5.5 机器人行走及越障实验分析 | 第61-65页 |
| 5.5.1 机器人圆轮模式行走实验 | 第61-62页 |
| 5.5.2 机器人偏心轮模式越障实验 | 第62-63页 |
| 5.5.3 机器人偏心轮模式攀越连续阶梯实验 | 第63-64页 |
| 5.5.4 实验数据分析总结 | 第64-65页 |
| 5.6 本章小结 | 第65-67页 |
| 第6章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 总结 | 第67-68页 |
| 6.2 展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-73页 |
| 攻读硕士学位期间参与的课题和发表的论文 | 第73页 |