| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 引言 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究背景及研究目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第10页 |
| 1.1.2 课题研究目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 双臂机器人国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.1 国外的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内的研究现状 | 第12页 |
| 1.3 农业采摘机器人国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3.1 国外的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.2 国内的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.3 农业采摘机器人多为单臂现状原因分析 | 第15-16页 |
| 1.3.4 农业采摘机器人发展存在的问题及解决途径 | 第16页 |
| 1.4 双臂协作农业采摘机器人涉及的关键技术 | 第16-17页 |
| 1.5 本文研究的主要内容 | 第17-18页 |
| 1.6 本章小结 | 第18-19页 |
| 第2章 运动学基础与避碰路径规划 | 第19-36页 |
| 2.1 机械臂运动学分析 | 第19-25页 |
| 2.1.1 D-H参数建模 | 第19-20页 |
| 2.1.2 运动学正问题 | 第20-21页 |
| 2.1.3 运动学逆问题 | 第21-25页 |
| 2.2 机械臂关节空间轨迹规划 | 第25-27页 |
| 2.2.1 过路径点的三次多项式插值 | 第26-27页 |
| 2.3 机械臂笛卡尔空间轨迹规划 | 第27-30页 |
| 2.3.1 位置插补 | 第28-29页 |
| 2.3.2 姿态插补 | 第29-30页 |
| 2.4 机械臂避碰路径规划 | 第30-35页 |
| 2.4.1 避碰检测方法 | 第31-32页 |
| 2.4.2 避碰路径的搜寻 | 第32-33页 |
| 2.4.3 避碰模拟与仿真 | 第33-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 双臂机器人协作运动分析与仿真 | 第36-50页 |
| 3.1 基于蒙特卡洛的双臂机器人工作空间求解 | 第36-39页 |
| 3.2 双臂协作的约束关系 | 第39-40页 |
| 3.3 双臂协作孔轴配合 | 第40-44页 |
| 3.3.1 孔轴配合任务分解 | 第40-41页 |
| 3.3.2 孔轴配合运动学方程 | 第41-42页 |
| 3.3.3 孔轴配合仿真 | 第42-44页 |
| 3.4 双臂协作农业采摘 | 第44-48页 |
| 3.4.1 双臂跟随 | 第44-46页 |
| 3.4.2 协作采摘任务分解 | 第46-47页 |
| 3.4.3 协作采摘仿真 | 第47-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-50页 |
| 第4章 基于PSO算法的双臂机器人时间最优轨迹规划 | 第50-68页 |
| 4.1 粒子群算法原理 | 第51-52页 |
| 4.2 单臂时间最优轨迹规划 | 第52-58页 |
| 4.2.1 单臂时间最优轨迹规划算法 | 第52-55页 |
| 4.2.2 算法仿真与结果分析 | 第55-58页 |
| 4.3 双臂时间最优轨迹规划 | 第58-67页 |
| 4.3.1 双臂时间最优轨迹规划算法 | 第59-62页 |
| 4.3.2 算法仿真与结果分析 | 第62-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 双臂机器人控制系统设计 | 第68-77页 |
| 5.1 机械臂控制系统硬件实现 | 第68-69页 |
| 5.2 机械臂控制系统软件实现 | 第69-71页 |
| 5.3 上位机GUI界面设计与实现 | 第71-74页 |
| 5.3.1 机械臂运动学求解的实现 | 第71-72页 |
| 5.3.2 双臂机器人关节角度手动调节的实现 | 第72-73页 |
| 5.3.3 机械臂轨迹规划的实现 | 第73-74页 |
| 5.4 双臂机器人协作实验 | 第74-76页 |
| 5.4.1 双臂孔轴配合实现 | 第74-75页 |
| 5.4.2 双臂跟随实现 | 第75-76页 |
| 5.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 第6章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 总结 | 第77-78页 |
| 6.2 展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 附录 | 第84页 |
| 1.硕士论文研究期间发表的学术论文 | 第84页 |