滤清器专用弧焊机器人本体结构设计与动力学分析
| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-11页 |
| 插图索引 | 第11-14页 |
| 附表索引 | 第14-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-21页 |
| ·本文研究的背景和意义 | 第15页 |
| ·机器人国内外研究概况及发展趋势 | 第15-19页 |
| ·机器人国内外研究概况 | 第15-18页 |
| ·机器人的发展趋势 | 第18-19页 |
| ·焊接机器人的国内外研究动态 | 第19-20页 |
| ·焊接机器人的发展 | 第19页 |
| ·焊接机器人的应用和技术现状 | 第19-20页 |
| ·本文的研究内容 | 第20-21页 |
| 第2章 机器人结构设计 | 第21-31页 |
| ·焊接对象分析 | 第21页 |
| ·机器人的基本技术要求 | 第21-22页 |
| ·机器人的自由度 | 第21页 |
| ·机器人的负载能力和速度要求 | 第21-22页 |
| ·机器人的精度要求 | 第22页 |
| ·机器人的结构形式 | 第22-24页 |
| ·机器人驱动方式选择 | 第24页 |
| ·机器人的传动系统 | 第24页 |
| ·机器人电机和减速器选型 | 第24-27页 |
| ·各关节力矩估算 | 第24-26页 |
| ·各关节功率估算 | 第26-27页 |
| ·各关节电机、减速器选型 | 第27页 |
| ·机器人机械结构设计 | 第27-30页 |
| ·第一、二、三关节结构设计 | 第27-28页 |
| ·第四、五、六关节结构设计 | 第28-29页 |
| ·机器人三维模型的建立 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 机器人运动学分析 | 第31-45页 |
| ·机器人正运动学 | 第31-36页 |
| ·连杆坐标系的建立 | 第31-32页 |
| ·机器人变换矩阵 | 第32-33页 |
| ·机器人运动学求解 | 第33-35页 |
| ·正运动学仿真 | 第35-36页 |
| ·机器人的工作空间 | 第36-39页 |
| ·机器人空间分析 | 第37-38页 |
| ·机器人工作空间仿真 | 第38-39页 |
| ·机器人逆运动学 | 第39-44页 |
| ·径向基神经网络算法 | 第40-42页 |
| ·基于RBF 算法的机器人逆运动学求解 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 机器人动力学分析 | 第45-60页 |
| ·机器人的雅克比矩阵 | 第45-48页 |
| ·拉格朗日方程的动力学算法 | 第48-53页 |
| ·各连杆坐标系间的齐次变换矩阵 | 第49页 |
| ·各连杆的伪惯量矩阵 | 第49-51页 |
| ·连杆系统惯量矩阵 | 第51页 |
| ·向心力系数与哥氏力系数 | 第51-52页 |
| ·重力项系数 | 第52页 |
| ·机器人动力学方程 | 第52-53页 |
| ·机器人关键部件模态分析 | 第53-59页 |
| ·模态分析 | 第54页 |
| ·主要部件模态分析 | 第54-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 机器人运动学和动力学仿真分析 | 第60-83页 |
| ·ADAMS 软件简介 | 第60-61页 |
| ·ADAMS 的功能 | 第60页 |
| ·ADAMS 主要模块简介 | 第60-61页 |
| ·机器人笛卡尔空间轨迹规划 | 第61-64页 |
| ·空间直线的轨迹规划 | 第61-63页 |
| ·空间圆弧的轨迹规划 | 第63-64页 |
| ·建立机器人虚拟样机 | 第64-69页 |
| ·ADAMS 环境设置 | 第64-65页 |
| ·样机模型生成与细化 | 第65-69页 |
| ·机器人运动学仿真 | 第69-72页 |
| ·工具末端轨迹及位置测量 | 第69-70页 |
| ·工具速度的测量 | 第70-71页 |
| ·各个关节转角的角位移测量 | 第71-72页 |
| ·机器人的动力学仿真 | 第72-79页 |
| ·各个关节转角的角速度测量 | 第72-74页 |
| ·杆件动能的测量 | 第74页 |
| ·各关节支反力与扭矩测量 | 第74-77页 |
| ·各关节角时频曲线测量 | 第77-79页 |
| ·机器人的柔性分析 | 第79-81页 |
| ·本章小结 | 第81-83页 |
| 第6章 焊缝跟踪系统 | 第83-97页 |
| ·焊缝跟踪系统的分类 | 第83-85页 |
| ·传感器设计的基本原理 | 第85-87页 |
| ·图像处理原理 | 第87-89页 |
| ·激光焊缝跟踪传感器的硬件构成 | 第89-90页 |
| ·控制器设计 | 第90-96页 |
| ·模糊控制器的基本原理 | 第90-91页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第91-96页 |
| ·本章小结 | 第96-97页 |
| 总结与展望 | 第97-99页 |
| 全文总结 | 第97页 |
| 存在的不足与展望 | 第97-99页 |
| 参考文献 | 第99-103页 |
| 致谢 | 第103-104页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第104页 |
