非线性切换系统稳定性分析与分数阶控制
| 致谢 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 引言 | 第9-13页 |
| 1.1.1 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2 分数阶微积分的研究意义 | 第13页 |
| 1.3 分数阶控制理论 | 第13-14页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第14页 |
| 1.5 本文主要结构安排 | 第14-16页 |
| 第二章 分数阶微积分的理论与应用 | 第16-22页 |
| 2.1 分数阶微积分的发展历史 | 第16-17页 |
| 2.2 Gamma函数 | 第17-18页 |
| 2.3 分数阶微积分的定义 | 第18-19页 |
| 2.4 分数阶微积分的几种性质 | 第19-20页 |
| 2.5 分数阶微积分系统的稳定性 | 第20-21页 |
| 2.6 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 一类分数阶非线性切换系统稳定性分析 | 第22-32页 |
| 3.1 切换系统稳定性判定方法 | 第22-24页 |
| 3.2 分数阶非线性切换系统的稳定性分析 | 第24-28页 |
| 3.2.1 问题描述与预备知识 | 第24-25页 |
| 3.2.2 主要结果 | 第25-28页 |
| 3.3 仿真实例 | 第28-31页 |
| 3.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 非线性切换系统分数阶控制器设计 | 第32-43页 |
| 4.1 引言 | 第32页 |
| 4.2 分数阶反步法设计思想 | 第32-34页 |
| 4.3 问题描述 | 第34-35页 |
| 4.4 控制律设计 | 第35-38页 |
| 4.5 仿真实例 | 第38-41页 |
| 4.6 本章小结 | 第41-43页 |
| 第五章 机器人轨迹跟踪分数阶控制研究 | 第43-55页 |
| 5.1 引言 | 第43页 |
| 5.2 问题描述 | 第43-44页 |
| 5.3 控制律设计 | 第44-46页 |
| 5.4 仿真实验 | 第46-52页 |
| 5.4.1 直线轨迹跟踪 | 第46-48页 |
| 5.4.2 圆周轨迹跟踪 | 第48-49页 |
| 5.4.3 位姿误差比较 | 第49-52页 |
| 5.5 分数阶变阶控制 | 第52-54页 |
| 5.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第六章 总结与展望 | 第55-57页 |
| 6.1 工作总结 | 第55页 |
| 6.2 研究展望 | 第55-57页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-63页 |
