小行星探测器锚固控制系统的设计及其实验研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 小行星探测研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 小行星表面附着锚固现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 研究现状总结 | 第14页 |
| 1.3 本文的研究内容和结构安排 | 第14-17页 |
| 第二章 小行星探测器锚固控制系统方案设计 | 第17-29页 |
| 2.1 小行星表面附着锚固方案概述 | 第17-21页 |
| 2.1.1 探测器星体表面锚固作业流程 | 第17页 |
| 2.1.2 风化层和碎石层去除方案 | 第17-18页 |
| 2.1.3 岩石层附着锚固方案 | 第18-21页 |
| 2.2 基于切割的锚固控制系统方案设计 | 第21-26页 |
| 2.2.1 设计方案概述 | 第21-22页 |
| 2.2.2 系统建模分析 | 第22-26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-29页 |
| 第三章 基于切割的锚固控制系统原理样机设计 | 第29-43页 |
| 3.1 样机系统概述 | 第29-30页 |
| 3.2 机械结构设计 | 第30-33页 |
| 3.3 硬件电路设计 | 第33-42页 |
| 3.3.1 电机驱动控制模块 | 第33-40页 |
| 3.3.2 电流检测模块 | 第40-41页 |
| 3.3.3 切割力检测模块 | 第41-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 基于切割的锚固控制系统软件设计 | 第43-55页 |
| 4.1 软件需求分析 | 第43页 |
| 4.2 软件开发环境及驱动库简介 | 第43-44页 |
| 4.3 电流检测程序设计 | 第44-46页 |
| 4.4 切割力检测程序设计 | 第46-47页 |
| 4.5 上位机控制程序设计 | 第47-54页 |
| 4.5.1 锚固腿运动控制程序设计 | 第48-51页 |
| 4.5.2 串口通信程序设计 | 第51-52页 |
| 4.5.3 人机交互界面程序设计 | 第52-54页 |
| 4.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 基于切割的锚固控制系统实验研究 | 第55-65页 |
| 5.1 锚固系统仿真实验 | 第55-58页 |
| 5.1.1 运动学仿真 | 第55-56页 |
| 5.1.2 动力学仿真 | 第56-58页 |
| 5.2 锚固腿运动控制实验 | 第58-59页 |
| 5.3 锚固腿岩石切割实验 | 第59-62页 |
| 5.3.1 不同种类的岩石切割 | 第59-61页 |
| 5.3.2 不同角度的岩石切割 | 第61-62页 |
| 5.4 三腿锚固实验 | 第62-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 本课题的工作总结 | 第65页 |
| 6.2 未来的工作展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 作者在学期间的成果 | 第73页 |
