3-PRS并联动力头弹性动力学建模与分析
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 运动学研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 刚度研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 动力学研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 运动学建模与工作空间分析 | 第17-24页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 运动学建模 | 第17-21页 |
| 2.2.1 机构描述 | 第17-18页 |
| 2.2.2 约束方程 | 第18-20页 |
| 2.2.3 位置逆解模型 | 第20-21页 |
| 2.3 工作空间分析 | 第21-23页 |
| 2.3.1 极限边界搜索法 | 第21-22页 |
| 2.3.2 工作空间分析 | 第22-23页 |
| 2.4 小结 | 第23-24页 |
| 第三章 虚拟样机设计与有限元仿真分析 | 第24-31页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 主要部件及装配体设计 | 第24-27页 |
| 3.2.1 动平台 | 第24页 |
| 3.2.2 转动副R与球铰S | 第24-26页 |
| 3.2.3 支链体 | 第26页 |
| 3.2.4 装配体 | 第26-27页 |
| 3.3 关键部件有限元仿真分析 | 第27-30页 |
| 3.3.1 动平台 | 第27-28页 |
| 3.3.2 运动铰链 | 第28-30页 |
| 3.4 小结 | 第30-31页 |
| 第四章 弹性动力学建模 | 第31-40页 |
| 4.1 引言 | 第31页 |
| 4.2 建模假设 | 第31页 |
| 4.3 PRS支链子系统建模 | 第31-35页 |
| 4.4 动平台子系统建模 | 第35-36页 |
| 4.5 弹性变形协调条件 | 第36-38页 |
| 4.6 系统的动力学建模 | 第38-39页 |
| 4.7 小结 | 第39-40页 |
| 第五章 静力学建模与分析 | 第40-60页 |
| 5.1 引言 | 第40页 |
| 5.2 静刚度建模与分析 | 第40-49页 |
| 5.2.1 静刚度建模 | 第40页 |
| 5.2.2 可达工作空间内的静刚度分析 | 第40-42页 |
| 5.2.3 位姿参数影响分析 | 第42-44页 |
| 5.2.4 尺度参数影响分析 | 第44-46页 |
| 5.2.5 关节刚度参数影响分析 | 第46-49页 |
| 5.3 静力学分析 | 第49-58页 |
| 5.3.1 关节反力/反力矩 | 第49页 |
| 5.3.2 可达工作空间内关节反力/反力矩分析 | 第49-52页 |
| 5.3.3 位姿参数影响分析 | 第52-55页 |
| 5.3.4 尺度参数影响分析 | 第55-58页 |
| 5.4 小结 | 第58-60页 |
| 第六章 动力学建模与分析 | 第60-66页 |
| 6.1 引言 | 第60页 |
| 6.2 系统固有频率 | 第60-62页 |
| 6.2.1 固有频率方程 | 第60页 |
| 6.2.2 可达工作空间内的系统低阶固有频率分析 | 第60-62页 |
| 6.3 参数影响分析 | 第62-65页 |
| 6.3.1 位姿参数 | 第62-64页 |
| 6.3.2 尺度参数 | 第64-65页 |
| 6.4 小结 | 第65-66页 |
| 第七章 总结与展望 | 第66-69页 |
| 7.1 研究总结 | 第66-67页 |
| 7.2 研究展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-75页 |
| 参加科研情况说明 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
