混合驱动水下滑翔机垂直面控制方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 前言 | 第10-11页 |
| 1.2 研究背景 | 第11-15页 |
| 1.3 课题研究目的及意义 | 第15-16页 |
| 1.4 论文基本内容 | 第16-18页 |
| 1.4.1 论文研究内容 | 第16页 |
| 1.4.2 论文组织结构 | 第16-18页 |
| 第二章 混合驱动水下滑翔机工作机理 | 第18-26页 |
| 2.1 前言 | 第18页 |
| 2.2 混合驱动水下滑翔机系统结构 | 第18-21页 |
| 2.2.1 混合驱动水下滑翔机总体结构 | 第18-19页 |
| 2.2.2 俯仰调节系统设计 | 第19-20页 |
| 2.2.3 浮力调节系统设计 | 第20-21页 |
| 2.3 滑翔机分布式控制系统 | 第21-23页 |
| 2.3.1 控制系统软硬件结构 | 第21-23页 |
| 2.3.2 传统PID控制方法 | 第23页 |
| 2.4 混合驱动水下滑翔机工作模式 | 第23-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-26页 |
| 第三章 混合驱动水下滑翔机动力学建模 | 第26-46页 |
| 3.1 前言 | 第26页 |
| 3.2 坐标系定义及相互转换 | 第26-31页 |
| 3.2.1 各坐标系定义 | 第26-28页 |
| 3.2.2 坐标系间的变换关系 | 第28-31页 |
| 3.3 动力学模型 | 第31-36页 |
| 3.3.1 滑翔机简化模型 | 第31-32页 |
| 3.3.2 滑翔机动力学建模 | 第32-35页 |
| 3.3.3 垂直面动力学模型 | 第35-36页 |
| 3.4 实验与结果分析 | 第36-43页 |
| 3.4.1 实验相关参数 | 第36页 |
| 3.4.2 实验结果与分析 | 第36-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-46页 |
| 第四章 基于逆模型和滑模的垂直面控制方法 | 第46-62页 |
| 4.1 前言 | 第46页 |
| 4.2 垂直面逆模型的求解 | 第46-48页 |
| 4.3 控制器设计 | 第48-51页 |
| 4.3.1 整体控制框架 | 第48-49页 |
| 4.3.2 滑模控制器设计 | 第49-51页 |
| 4.4 实验与结果分析 | 第51-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-62页 |
| 第五章 结论 | 第62-64页 |
| 5.1 结论 | 第62-63页 |
| 5.2 展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 作者简介 | 第68页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
