| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 本文使用的主要符号 | 第18-22页 |
| 第一章 绪论 | 第22-34页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第22-24页 |
| 1.2 飞机交点孔加工研究现状 | 第24-27页 |
| 1.3 切削颤振研究现状 | 第27-31页 |
| 1.3.1 切削颤振机理研究现状 | 第27-29页 |
| 1.3.2 切削颤振辨识、监测和控制研究现状 | 第29-30页 |
| 1.3.3 机器人加工系统颤振研究现状 | 第30-31页 |
| 1.4 研究内容与总体框架 | 第31-34页 |
| 1.4.1 研究内容 | 第31-32页 |
| 1.4.2 论文总体框架 | 第32-34页 |
| 第二章 机器人精镗加工系统及其特性研究 | 第34-56页 |
| 2.1 引言 | 第34页 |
| 2.2 系统结构与加工工艺流程 | 第34-40页 |
| 2.2.1 系统结构 | 第34-39页 |
| 2.2.2 加工工艺流程 | 第39-40页 |
| 2.3 坐标系构建与标定 | 第40-43页 |
| 2.3.1 精镗坐标系构建 | 第40页 |
| 2.3.2 机器人坐标系构建 | 第40-42页 |
| 2.3.3 坐标系标定 | 第42-43页 |
| 2.4 机器人运动学方程 | 第43-46页 |
| 2.4.1 机器人位姿描述 | 第43-44页 |
| 2.4.2 ABB6600-175/2.55机器人运动学方程 | 第44-46页 |
| 2.5 机器人刚度模型 | 第46-49页 |
| 2.6 机器人精镗加工系统特性研究 | 第49-55页 |
| 2.6.1 系统关节刚度辨识 | 第49-53页 |
| 2.6.2 系统模态分析 | 第53-55页 |
| 2.7 本章小结 | 第55-56页 |
| 第三章 机器人精镗加工系统动力学建模 | 第56-84页 |
| 3.1 引言 | 第56-57页 |
| 3.2 切削面积与接触刃 | 第57-67页 |
| 3.2.1 基于积分法的切削面积及接触刃 | 第57-65页 |
| 3.2.2 基于离散元法的切削面积及接触刃 | 第65-67页 |
| 3.3 等效切屑厚度与等效切削宽度 | 第67页 |
| 3.4 流屑角影响 | 第67-70页 |
| 3.5 影响镗削力作用因素分析 | 第70-76页 |
| 3.5.1 机器人精镗加工系统刚度 | 第70-71页 |
| 3.5.2 切屑变形 | 第71-72页 |
| 3.5.3 犁耕效应 | 第72-76页 |
| 3.6 机器人精镗加工系统动力学建模 | 第76-78页 |
| 3.7 应用实例 | 第78-82页 |
| 3.8 本章小结 | 第82-84页 |
| 第四章 机器人精镗加工系统颤振建模与稳定性分析 | 第84-106页 |
| 4.1 引言 | 第84-85页 |
| 4.2 颤振基本特性及稳定性判定定理 | 第85-87页 |
| 4.2.1 颤振基本特性 | 第85页 |
| 4.2.2 稳定性判定定理 | 第85-87页 |
| 4.3 压脚对系统结构及受力影响 | 第87-91页 |
| 4.3.1 压脚对系统结构影响 | 第87-88页 |
| 4.3.2 压脚对系统受力影响 | 第88-91页 |
| 4.4 机器人精镗加工系统颤振建模 | 第91-94页 |
| 4.4.1 坐标转换关系 | 第91-92页 |
| 4.4.2 系统颤振建模 | 第92-94页 |
| 4.5 机器人精镗加工系统稳定性分析 | 第94-97页 |
| 4.6 应用实例 | 第97-104页 |
| 4.7 本章小结 | 第104-106页 |
| 第五章 机器人精镗颤振的早期辨识、预报及抑制研究 | 第106-128页 |
| 5.1 引言 | 第106-107页 |
| 5.2 特征信号的选取及其快速傅立叶变换 | 第107-112页 |
| 5.2.1 特征信号的选取 | 第107-111页 |
| 5.2.2 特征信号快速傅立叶变换 | 第111-112页 |
| 5.3 基于希尔伯特-黄变换的分析 | 第112-115页 |
| 5.3.1 经验模态分解 | 第112-114页 |
| 5.3.2 希尔伯特-黄变换 | 第114-115页 |
| 5.4 机器人精镗颤振的辨识和预报 | 第115-123页 |
| 5.4.1 信号的经验模态分解 | 第115-120页 |
| 5.4.2 信号的希尔伯特-黄变换 | 第120-122页 |
| 5.4.3 颤振的辨识和预报 | 第122-123页 |
| 5.5 机器人精镗颤振的抑制 | 第123-126页 |
| 5.5.1 机器人精镗加工系统刚度对颤振抑制分析 | 第123-124页 |
| 5.5.2 加工参数对颤振抑制分析 | 第124-125页 |
| 5.5.3 刀具几何参数对颤振抑制分析 | 第125-126页 |
| 5.6 本章小结 | 第126-128页 |
| 第六章 机器人精镗加工数值模拟及试验验证 | 第128-142页 |
| 6.1 引言 | 第128-129页 |
| 6.2 机器人精镗加工系统等效简化原理 | 第129-131页 |
| 6.3 模拟关键技术 | 第131-134页 |
| 6.3.1 材料本构模型 | 第131-132页 |
| 6.3.2 接触面摩擦力模型 | 第132-133页 |
| 6.3.3 切屑分离准则 | 第133-134页 |
| 6.4 机器人精镗加工数值模拟 | 第134-135页 |
| 6.5 试验验证 | 第135-141页 |
| 6.6 本章小结 | 第141-142页 |
| 第七章 总结与展望 | 第142-146页 |
| 7.1 总结 | 第142-144页 |
| 7.2 展望 | 第144-146页 |
| 参考文献 | 第146-160页 |
| 攻读博士学位期间发表(撰写)的学术论文及参加的课题 | 第160页 |
| 1 学术论文 | 第160页 |
| 2 参加的课题 | 第160页 |