基于滑模的多机器人一致性的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-11页 |
| 1.2 多机器人协调编队控制的发展概况 | 第11-14页 |
| 1.2.1 基于行为法 | 第12页 |
| 1.2.2 人工势场法 | 第12-13页 |
| 1.2.3 领航跟随法 | 第13-14页 |
| 1.2.4 虚结构法 | 第14页 |
| 1.3 待解决的问题 | 第14-15页 |
| 1.4 本课题的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 领航跟随编队机制模型 | 第17-25页 |
| 2.1 单机器人模型 | 第17-21页 |
| 2.1.1 非完整约束条件 | 第17页 |
| 2.1.2 非完整约束机器人 | 第17-21页 |
| 2.2 基本图论知识 | 第21-23页 |
| 2.3 无线传感网络 | 第23-24页 |
| 2.3.1 无线传感网概略 | 第23页 |
| 2.3.2 无线传感网的特点 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 多机器人编队的滑模控制 | 第25-32页 |
| 3.1 滑模变结构控制概述 | 第25-27页 |
| 3.2 滑模控制概述 | 第27-28页 |
| 3.3 一阶滑模控制策略 | 第28-30页 |
| 3.4 仿真结果 | 第30-31页 |
| 3.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 一阶滑模控制的改进 | 第32-39页 |
| 4.1 扰动观测器的介绍 | 第32-34页 |
| 4.2 基于扰动观测器的一阶滑模变结构控制 | 第34-35页 |
| 4.2.1 控制器设计 | 第34页 |
| 4.2.2 稳定性分析 | 第34-35页 |
| 4.3 整体控制设计 | 第35-37页 |
| 4.4 仿真结果 | 第37-38页 |
| 4.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第5章 基于扰动观测器的积分滑模控制 | 第39-45页 |
| 5.1 单机器人单方向控制器 | 第39-41页 |
| 5.1.1 控制器设计 | 第39-41页 |
| 5.1.2 稳定性分析 | 第41页 |
| 5.2 整体控制器设计 | 第41-42页 |
| 5.3 仿真结果 | 第42-44页 |
| 5.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第6章 结论与展望 | 第45-47页 |
| 6.1 全文总结 | 第45页 |
| 6.2 研究展望 | 第45-47页 |
| 参考文献 | 第47-50页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第50-51页 |
| 致谢 | 第51页 |
