无人机视觉辅助着舰导航
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第11-12页 |
| 缩略语对照表 | 第12-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-25页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第15-17页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第17-23页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第17-20页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第20-23页 |
| 1.3 论文组织结构 | 第23-25页 |
| 第二章 视觉导航中的图像处理技术 | 第25-41页 |
| 2.1 图像预处理 | 第25-31页 |
| 2.1.1 图像去噪 | 第25-29页 |
| 2.1.2 图像灰度化 | 第29页 |
| 2.1.3 图像二值化 | 第29-30页 |
| 2.1.4 形态学运算 | 第30-31页 |
| 2.2 角点检测 | 第31-33页 |
| 2.3 Lucas Kanade光流法跟踪角点 | 第33-36页 |
| 2.3.1 光流法 | 第33-34页 |
| 2.3.2 角点跟踪 | 第34-36页 |
| 2.4 地标设计与检测 | 第36-40页 |
| 2.4.1 地标设计 | 第36-37页 |
| 2.4.2 地标检测 | 第37-40页 |
| 2.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 摄像机标定 | 第41-47页 |
| 3.1 摄像机模型 | 第41页 |
| 3.2 标定原理 | 第41-44页 |
| 3.3 标定结果 | 第44-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-47页 |
| 第四章 视觉导航位姿估计研究 | 第47-61页 |
| 4.1 无人机位姿估计原理 | 第47-54页 |
| 4.1.1 视觉导航常用坐标系 | 第47-49页 |
| 4.1.2 坐标系之间的转换关系 | 第49-52页 |
| 4.1.3 位姿参数定义 | 第52-53页 |
| 4.1.4 姿态角计算 | 第53-54页 |
| 4.2 基于投影矩阵计算位姿数据 | 第54-56页 |
| 4.3 数据融合 | 第56-59页 |
| 4.3.1 卡尔曼滤波算法原理简介 | 第57-58页 |
| 4.3.2 算法方程介绍 | 第58-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-61页 |
| 第五章 飞行视景仿真实验 | 第61-75页 |
| 5.1 视景仿真软件的介绍 | 第61-62页 |
| 5.2 仿真实验设计 | 第62-64页 |
| 5.2.1 窗口与通道的设置 | 第62-63页 |
| 5.2.2 观察点的设置 | 第63-64页 |
| 5.3 仿真实验 | 第64-69页 |
| 5.3.1 实验框架设计 | 第65-66页 |
| 5.3.2 程序流程设计 | 第66-67页 |
| 5.3.3 位姿估计部分算法设计 | 第67-69页 |
| 5.4 仿真实验结果 | 第69-73页 |
| 5.4.1 运行画面 | 第69-71页 |
| 5.4.2 实验结果 | 第71-73页 |
| 5.5 算法实时性分析 | 第73-74页 |
| 5.6 本章总结 | 第74-75页 |
| 第六章 结论和展望 | 第75-77页 |
| 6.1 研究结论 | 第75页 |
| 6.2 研究展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81-83页 |
| 作者简介 | 第83-84页 |
