| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 四旋翼飞行器姿态控制算法研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3.1 PID控制 | 第11-12页 |
| 1.3.2 智能控制 | 第12-14页 |
| 1.3.3 其他控制算法 | 第14页 |
| 1.4 本文主要研究内容及工作安排 | 第14-16页 |
| 第2章 四旋翼飞行器原理和建模 | 第16-25页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 四旋翼飞行器的工作原理 | 第16-19页 |
| 2.3 坐标系的建立 | 第19-20页 |
| 2.4 动力学模型的建立 | 第20-24页 |
| 2.5 小结 | 第24-25页 |
| 第3章 基于卡尔曼滤波器的神经模糊PID算法的四旋翼飞行器姿态控制 | 第25-33页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 基于神经网络生成模糊规则的原理 | 第25-29页 |
| 3.3 卡尔曼滤波器原理 | 第29-30页 |
| 3.4 基于卡尔曼滤波器的神经模糊PID控制下四旋翼飞行器的仿真实验 | 第30-32页 |
| 3.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 基于改进的神经模糊PID控制下四旋翼飞行器的姿态控制 | 第33-37页 |
| 4.1 引言 | 第33页 |
| 4.2 重复补偿控制原理 | 第33-34页 |
| 4.3 基于改进的神经模糊PID控制的飞行器姿态仿真实验 | 第34-36页 |
| 4.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第5章 基于人群搜索算法优化PID实现四旋翼飞行器的姿态控制 | 第37-47页 |
| 5.1 引言 | 第37页 |
| 5.2 人群搜索算法优化PID控制参数 | 第37-41页 |
| 5.2.1 人群搜索算法简述 | 第37-38页 |
| 5.2.2 人群搜索算法优化PID | 第38-41页 |
| 5.3 基于SOA整定PID参数实现四旋翼飞行器的姿态控制的仿真实验 | 第41-46页 |
| 5.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第6章 总结展望 | 第47-49页 |
| 6.1 总结 | 第47页 |
| 6.2 展望 | 第47-49页 |
| 参考文献 | 第49-53页 |
| 攻读硕士学位期间的科研成果 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
