| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 机器视觉技术概述 | 第10-11页 |
| 1.3 上料机器人发展研究现状 | 第11-14页 |
| 1.4 本文的研究内容和结构安排 | 第14-16页 |
| 第2章 发动机瓦盖上料机器人总体设计 | 第16-25页 |
| 2.1 上料机器人的需求分析 | 第16-17页 |
| 2.2 上料机器人机械结构设计 | 第17-21页 |
| 2.3 机器人电气控制系统设计 | 第21-23页 |
| 2.4 上料机器人工作流程控制 | 第23-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 相机和工件坐标系标定技术 | 第25-34页 |
| 3.1 上料机器人视觉系统标定 | 第25-29页 |
| 3.1.1 相机成像模型 | 第25-28页 |
| 3.1.2 相机标定原理 | 第28-29页 |
| 3.2 机器人工件坐标系标定 | 第29-32页 |
| 3.2.1 工件坐标系的建立 | 第30-31页 |
| 3.2.2 转换矩阵的求取 | 第31-32页 |
| 3.3 标定流程和标定实验 | 第32-33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 发动机瓦盖上料机器人视觉定位技术 | 第34-46页 |
| 4.1 图像采集系统和打光技术研究 | 第34-35页 |
| 4.2 图像预处理 | 第35-37页 |
| 4.2.1 图像平滑滤波 | 第35-36页 |
| 4.2.2 图像对比度增强 | 第36-37页 |
| 4.3 SIFT和GDOH描述子相结合的图像匹配算法 | 第37-40页 |
| 4.3.1 SIFT算法原理 | 第37-38页 |
| 4.3.2 局部特征描述子 | 第38-40页 |
| 4.4 基于几何特征的模板匹配算法 | 第40-43页 |
| 4.4.1 特征提取和相似性度量 | 第40-41页 |
| 4.4.2 改进的加速匹配策略 | 第41-43页 |
| 4.5 工件定位仿真实验 | 第43-45页 |
| 4.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 发动机瓦盖在线检测技术 | 第46-59页 |
| 5.1 瓦盖在线检测原理 | 第46-47页 |
| 5.2 一种快速油墨线条的检测算法 | 第47-50页 |
| 5.3 圆检测定位算法 | 第50-56页 |
| 5.3.1 基于Hough变换的圆快速检测算法 | 第50-51页 |
| 5.3.2 一种快速圆检测算法 | 第51-53页 |
| 5.3.3 边缘检测与区域标定 | 第53-55页 |
| 5.3.4 基于拟合的圆心精确定位 | 第55-56页 |
| 5.4 瓦盖在线检测算法仿真实验 | 第56-58页 |
| 5.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第6章 发动机瓦盖上料机器人的研制 | 第59-62页 |
| 6.1 瓦盖视觉检测实验 | 第59-60页 |
| 6.2 系统性能测试 | 第60-62页 |
| 第7章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第68页 |