| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 电弧传感焊接机器人焊缝跟踪系统 | 第10-13页 |
| 1.2.1 接触式传感器 | 第11页 |
| 1.2.2 非接触式传感器 | 第11-12页 |
| 1.2.3 电弧式传感器 | 第12页 |
| 1.2.4 磁控电弧式传感器 | 第12-13页 |
| 1.3 焊缝跟踪精度评价方法研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 本论文研究的内容 | 第14-16页 |
| 第2章 双向磁控电弧式焊缝跟踪传感器原理及结构设计 | 第16-29页 |
| 2.1 双向磁控电弧式焊缝跟踪传感器工作原理 | 第16-20页 |
| 2.1.1 纵向磁场对焊接电弧的影响 | 第16-17页 |
| 2.1.2 横向磁场对焊接电弧的影响 | 第17-18页 |
| 2.1.3 双向磁场磁控电弧传感器的工作原理 | 第18-20页 |
| 2.2 双向磁控电弧式焊缝跟踪传感器结构设计 | 第20-23页 |
| 2.3 双向磁控电弧传感器的冷却装置 | 第23页 |
| 2.4 双向磁控电弧传感器的系统结构 | 第23-28页 |
| 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 基于COMSOL电磁场分析的双向磁控传感器的参数优化设计 | 第29-38页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 双向磁控电弧传感器有限元建模 | 第29-30页 |
| 3.2.1 双向磁控电弧传感器结构设计 | 第29页 |
| 3.2.2 双向磁控电弧传感器有限元建模 | 第29-30页 |
| 3.3 双向磁控电弧传感器有限元分析 | 第30-37页 |
| 3.3.1 有限元建模及网格划分 | 第30页 |
| 3.3.2 铁芯磁导率对磁场的影响 | 第30-33页 |
| 3.3.3 励磁电流大小对磁场的影响 | 第33-35页 |
| 3.3.4 空气间隙对磁场的影响 | 第35-37页 |
| 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 双向磁控电弧传感器的焊缝跟踪系统及信号分析 | 第38-49页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 双向磁控电弧弧焊机器人硬件设计 | 第38-42页 |
| 4.2.1 纵向磁场波形发生器的电路设计 | 第38-39页 |
| 4.2.2 采样定位硬件电路的选择设计 | 第39-41页 |
| 4.2.3 双向磁控电弧焊接机器人硬件电路设计 | 第41-42页 |
| 4.3 双向磁控电弧弧焊机器人控制系统 | 第42-45页 |
| 4.3.1 双向磁控电弧弧焊机器人系统 | 第42-43页 |
| 4.3.2 PID控制系统原理介绍 | 第43-44页 |
| 4.3.3 焊缝跟踪系统PID控制方法 | 第44-45页 |
| 4.4 双向磁控电弧焊缝跟踪信号的实验分析 | 第45-47页 |
| 4.4.1 传统磁控电弧传感器的焊缝跟踪信号 | 第45-46页 |
| 4.4.2 双向磁控电弧传感器的焊缝跟踪信号 | 第46-47页 |
| 本章小结 | 第47-49页 |
| 第5章 基于三维空间的焊缝跟踪精度分析评价方法 | 第49-61页 |
| 5.1 引言 | 第49页 |
| 5.2 弧焊机器人焊缝跟踪精度模型的描述方法 | 第49-51页 |
| 5.3 弧焊机器人焊缝跟踪精度误差影响因素 | 第51-54页 |
| 5.3.1 系统延时对焊缝精度的影响分析 | 第51-52页 |
| 5.3.2 焊接电流与焊缝跟踪精度模型的关系 | 第52-54页 |
| 5.4 焊接参数对焊缝跟踪精度影响的仿真分析 | 第54-60页 |
| 5.4.1 焊接电流对焊缝跟踪精度的影响 | 第55-57页 |
| 5.4.2 焊接速度对焊缝跟踪精度的影响 | 第57-60页 |
| 本章小结 | 第60-61页 |
| 第6章 双向磁控传感器对焊缝熔宽的影响实验 | 第61-65页 |
| 6.1 实验目的及实验条件 | 第61-63页 |
| 6.2 焊缝跟踪实验方法及过程 | 第63-64页 |
| 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论与展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 附录A (攻读硕士学位期间发表的论文) | 第70页 |
| 附录B (发明专利以及校级奖励) | 第70页 |
| 附录C (参与项目情况) | 第70页 |
