| 中文摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10-13页 |
| 1.1.1 高校创新人才培养的需要 | 第10-11页 |
| 1.1.2 机器人竞赛价值的驱使 | 第11-12页 |
| 1.1.3 体感技术的推动 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 国内外机器人竞赛研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 国内外Kinect研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 课题来源 | 第17页 |
| 1.4 研究思路和内容 | 第17-19页 |
| 1.4.1 研究思路 | 第17-18页 |
| 1.4.2 研究内容 | 第18-19页 |
| 2 相关理论与技术基础 | 第19-32页 |
| 2.1 竞赛机器人 | 第19-22页 |
| 2.1.1 竞赛机器人的构造 | 第19-20页 |
| 2.1.2 竞赛机器人的设计 | 第20页 |
| 2.1.3 竞赛机器人的材料选择 | 第20-22页 |
| 2.2 体感技术概述 | 第22-24页 |
| 2.2.1 体感技术原理 | 第22-23页 |
| 2.2.2 体感技术提供商 | 第23-24页 |
| 2.3 Kinect平台 | 第24-31页 |
| 2.3.1 Kinect硬件结构 | 第24-25页 |
| 2.3.2 Kinect开发包 | 第25-27页 |
| 2.3.3 Kinect数据采集 | 第27-29页 |
| 2.3.4 数据处理 | 第29-30页 |
| 2.3.5 Kinect数据合并 | 第30-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 3 基于Kinect体感控制竞赛机器人的设计 | 第32-41页 |
| 3.1 基于Kinect体感控制竞赛机器人设计思路 | 第32-33页 |
| 3.2 上位机控制端设计 | 第33-36页 |
| 3.2.1 Kinect深度图像采集 | 第34-35页 |
| 3.2.2 PC端骨骼数据处理 | 第35-36页 |
| 3.3 下位机机器人端设计 | 第36-40页 |
| 3.3.1 机器人机械结构设计 | 第36-38页 |
| 3.3.2 下位机机器人端工作流程分析 | 第38-39页 |
| 3.3.3 体感控制指令库设计 | 第39-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 4 系统实现与测试 | 第41-55页 |
| 4.1 上位机软件设计 | 第41-43页 |
| 4.1.1 Kinect读取深度图像 | 第41页 |
| 4.1.2 Kinect提取骨骼点 | 第41-42页 |
| 4.1.3 Kinect肢体关节解析 | 第42-43页 |
| 4.2 下位机机器人设计 | 第43-47页 |
| 4.2.1 竞赛机器人决策系统 | 第43-44页 |
| 4.2.2 竞赛机器人驱动系统 | 第44-46页 |
| 4.2.3 竞赛机器人供电系统 | 第46页 |
| 4.2.4 机器人硬件结构 | 第46-47页 |
| 4.2.5 指令解析 | 第47页 |
| 4.3 开发环境配置 | 第47-51页 |
| 4.3.1 配置开发环境 | 第47-48页 |
| 4.3.2 机器人与PC端连接 | 第48-49页 |
| 4.3.3 机器人与Kinect端连接 | 第49-51页 |
| 4.4 体感控制测试 | 第51-53页 |
| 4.4.1 机器人底盘移动测试 | 第51-52页 |
| 4.4.2 机器人肢体映射测试 | 第52-53页 |
| 4.5 系统评价 | 第53-54页 |
| 4.6 体感控制竞赛机器人的应用前景分析 | 第54页 |
| 4.7 本章小结 | 第54-55页 |
| 5 总结与展望 | 第55-57页 |
| 5.1 研究总结 | 第55页 |
| 5.2 研究展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 附录A：作者攻读硕士学位期间发表论文及科研情况 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62页 |