| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 论文选题的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 车载导航定位系统发展及国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 相关技术研究现状 | 第12-14页 |
| 1.4 论文研究目标 | 第14页 |
| 1.5 论文研究内容和结构安排 | 第14-16页 |
| 第2章 GNSS/INS组合导航技术 | 第16-35页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 惯性导航技术 | 第16-23页 |
| 2.2.1 惯性导航常用坐标系 | 第16-18页 |
| 2.2.2 IMU误差及误差补偿 | 第18-19页 |
| 2.2.3 捷联惯性导航算法 | 第19-23页 |
| 2.2.4 INS误差方程 | 第23页 |
| 2.2.5 初始对准 | 第23页 |
| 2.3 GNSS相对定位 | 第23-27页 |
| 2.3.1 载波相位相对定位 | 第24-25页 |
| 2.3.2 多普勒测速 | 第25-27页 |
| 2.4 GNSS/INS组合导航技术 | 第27-31页 |
| 2.4.1 卡尔曼滤波简介 | 第27-29页 |
| 2.4.2 GNSS/INS松组合 | 第29-31页 |
| 2.5 GNSS/INS组合导航算法验证 | 第31-34页 |
| 2.5.1 连续GNSS辅助组合导航误差 | 第32-33页 |
| 2.5.2 GNSS中断时的惯导误差漂移 | 第33-34页 |
| 2.5.3 精度评估总结 | 第34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 多源车载辅助 | 第35-41页 |
| 3.1 车辆运动学模型 | 第35-37页 |
| 3.2 非完整性约束 | 第37-38页 |
| 3.3 里程计辅助 | 第38-39页 |
| 3.4 车辆传感器辅助 | 第39-40页 |
| 3.4.1 车辆传感器 | 第39页 |
| 3.4.2 车辆传感器辅助策略 | 第39-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 车载组合导航容错设计与测试 | 第41-47页 |
| 4.1 输入数据取值范围检查 | 第41页 |
| 4.2 GNSS观测信息数据预处理 | 第41-42页 |
| 4.3 卡尔曼滤波测量新息 | 第42-44页 |
| 4.3.1 新息滤波 | 第42-43页 |
| 4.3.2 新息序列检测 | 第43-44页 |
| 4.3.3 对有偏状态的补救 | 第44页 |
| 4.4 容错系统测试 | 第44-46页 |
| 4.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 车载组合导航系统性能分析 | 第47-61页 |
| 5.1 测试描述 | 第47-51页 |
| 5.1.1 测试平台 | 第47页 |
| 5.1.2 测试设备 | 第47-49页 |
| 5.1.3 测试内容 | 第49-50页 |
| 5.1.4 测试环境 | 第50-51页 |
| 5.2 开阔环境下基于不同等级MEMS器件组合导航系统导航精度 | 第51页 |
| 5.3 GNSS中断时多源车载组合导航模式下的惯导漂移误差 | 第51-56页 |
| 5.3.1 高等级MEMS (STIM300)惯导误差漂移统计 | 第52-54页 |
| 5.3.2 中等级MEMS (ADIS16488)惯导误差漂移统计 | 第54-56页 |
| 5.4 车载组合导航城市环境下性能评定 | 第56-60页 |
| 5.4.1 一般城市环境整体精度评定 | 第56页 |
| 5.4.2 城市典型场景精度评定 | 第56-60页 |
| 5.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第6章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 论文总结 | 第61页 |
| 6.2 论文展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
