无人机视觉稳定避障系统的设计与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题背景与研究意义 | 第10-12页 |
| ·无人机及无人机视觉导航概述 | 第10-11页 |
| ·电子稳像技术概述 | 第11-12页 |
| ·课题相关技术及发展现状 | 第12-16页 |
| ·电子稳像技术 | 第12-13页 |
| ·障碍物检测技术 | 第13-14页 |
| ·嵌入式处理器技术 | 第14-16页 |
| ·本文的研究内容及结构 | 第16-18页 |
| ·研究内容 | 第16-17页 |
| ·论文结构 | 第17-18页 |
| 第2章 系统设计方案 | 第18-26页 |
| ·系统总体设计 | 第18-19页 |
| ·无人机机载信息采集系统 | 第19-23页 |
| ·组合导航信息体系 | 第19-21页 |
| ·图像传输存储体系 | 第21-23页 |
| ·地面站回控无人机系统 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 基于仿射变换的机载电子稳像系统设计 | 第26-52页 |
| ·仿射变换的基本理论 | 第26-28页 |
| ·FAST特征点匹配 | 第28-37页 |
| ·特征点的几种检测算法 | 第30-34页 |
| ·FAST检测算法及代表点提取 | 第34-36页 |
| ·代表点匹配 | 第36-37页 |
| ·仿射变换参量计算及稳像补偿 | 第37-41页 |
| ·仿射变换参量估计 | 第37-38页 |
| ·运动滤波 | 第38-40页 |
| ·运动补偿 | 第40-41页 |
| ·基于BF609双核DSP的电子稳像算法实现 | 第41-46页 |
| ·双核DSP并行算法设计 | 第41-42页 |
| ·多缓冲区循环结构设计 | 第42-44页 |
| ·系统优化 | 第44-46页 |
| ·实验与分析 | 第46-51页 |
| ·单帧补偿效果 | 第46-48页 |
| ·连续多帧补偿效果 | 第48-49页 |
| ·单核优化测试结果 | 第49-50页 |
| ·双核测试结果 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 基于单目视觉避障回控算法设计 | 第52-76页 |
| ·基于单目定焦图像的平移测距方法 | 第52-59页 |
| ·摄像机成像模型 | 第52-54页 |
| ·定焦图像测距方法 | 第54-59页 |
| ·视线障碍碰撞检测及判定 | 第59-65页 |
| ·图像处理 | 第59-62页 |
| ·碰撞检测及障碍判定 | 第62-65页 |
| ·基于视觉信息的实时避障规划 | 第65-69页 |
| ·威胁锥模型 | 第65-67页 |
| ·旋翼无人机避障策略 | 第67-69页 |
| ·实验与分析 | 第69-74页 |
| ·定焦测距实验 | 第69-70页 |
| ·障碍物判定实验 | 第70-72页 |
| ·地面站回控航线 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 第5章 系统测试 | 第76-86页 |
| ·组合导航系统测试 | 第76-81页 |
| ·MEMS惯性器件标定 | 第76-78页 |
| ·组合导航模式与效果 | 第78-80页 |
| ·系统硬件实物 | 第80-81页 |
| ·图像传输系统测试 | 第81-85页 |
| ·采集图像测试 | 第81-82页 |
| ·预输出图像测试 | 第82-83页 |
| ·输出图像测试 | 第83-84页 |
| ·系统硬件实物 | 第84页 |
| ·无人机及载荷实物 | 第84-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 结论 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第92-94页 |
| 致谢 | 第94页 |
